XGO系列参数对比
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|---|---|---|---|---|---|---|
| 形态与运动 | ||||||
| 产品形态 | 四足机器人 | 四足机器人 | 四轮足机器人 | 双轮足机器人 | 桌面级双轮足自平衡机器人 | 鸭形双足机器人 |
| 运动方式 | 全向移动 / 姿态控制 | 全向移动 / 姿态控制 | 全向滚动 + 步态 | 全向移动 / 自平衡 | 双轮自平衡模式、动态高度/倾角调节、四轮模式 | 待补充 |
| 腿部执行器 | 12 个腿部关节 | 12 个腿部关节 | 12 个腿部舵机 | 2 个腿部舵机 | 4 个腿部舵机 | 10 个腿部舵机 |
| 动力轮 | 无 | 无 | 4 个动力轮 | 2 个动力轮 | 2 个动力轮 | 待补充 |
| 机械臂 | 3 自由度机械臂 | 4 自由度机械臂 | 4 自由度机械臂 | 无 | 无 | 待补充 |
| 驱动与整机 | ||||||
| 腿部驱动 | 6V 2.3KG.塑料壳金属齿300度双轴TTL串口舵机 | 6V 4.5KG.CM金属壳钢齿360度磁编码双轴TTL串口舵机 | 6V 4.5KG.CM钢齿360度磁编码双轴TTL串口舵机 | 6V 4.5KG.CM金属壳钢齿360度磁编码双轴TTL串口舵机 | 6V 4.5KG.CM金属壳钢齿360度磁编码双轴TTL串口舵机 | Feetech 1910 串行总线舵机 |
| 轮式驱动 | 无 | 无 | 8.4V BLDC FOC 电机 | 4012 规格 FOC 无刷轮毂电机 | 4012 规格 FOC 无刷轮毂电机 | 待补充 |
| 舵机扭矩 | 2.3 kg·cm | 4.5 kg·cm | 4.5 kg·cm | 4.5 kg·cm | 4.5 kg·cm | 待补充 |
| 反馈方式 | 电位器反馈 | 磁编码反馈 | 磁编码反馈 | 磁编码反馈 | 磁编码反馈 | 待补充 |
| 结构件 | 1mm铝合金 | 1.5mm铝合金 | 1.5mm铝合金 | 1mm钣金，ABS及碳纤维 | 1.5mm铝合金 | 整机套件外壳及结构件需自行打印，基础款外壳也需自行打印；脚底和嘴部部分零件标注 TPU |
| 腿和足端 | ABS | 硅胶+ABS | 硅胶+ABS | 硅胶+ABS | 硅胶+ABS | 待补充 |
| 整机重量 | 610 g | 915 g | 1150 g | 560 g | 730 g | 待补充 |
| 整机尺寸 | 默认站姿 250 × 145 × 170 mm | 默认站姿 270 × 150 × 180 mm | 默认站姿 280 × 150 × 180 mm | 默认 135 × 118 × 116–158 mm | 默认站姿 160 × 120 × 130 mm | 待补充 |
| 硬件配置 | ||||||
| 计算模组 | Raspberry Pi CM5 | Raspberry Pi CM5 | Raspberry Pi CM5 | Raspberry Pi CM5 | Raspberry Pi CM5 | Arduino UNO Q（Linux 主机） |
| 模组内存 | 2 GB | 4 GB | 4 GB | 2 GB | 4 GB | 待补充 |
| 下位机 | ESP32 | ESP32 | ESP32 | ESP32 | ESP32 | UNO Q 板载 STM32 |
| 编程环境 | Python&ROS | Python&ROS | Python&ROS | Python&ROS | Python&ROS | 待补充 |
| 电池规格 | 18650 2S 2500 mAh | 18650 2S 3800 mAh | 18650 2S 3800 mAh | 18500 2S 1400 mAh | 18500 2S 1400 mAh | 8.4 V 18650 电池组，容量 ≥3500 mAh，XH2.54 接口 |
| 供电 / 充电 | Type-C | DC圆孔 | DC圆孔 | Type-C | Type-C | 8.4 V，DC5521（5.5 × 2.1 mm） |
| 续航时间 | 约2个小时 | 约2个小时 | 约2个小时 | 约2个小时 | 约2个小时 | 基础款综合工况约 1 小时；整机套件使用音视频模块时随负载变化，待实测 |
| 屏幕 | 2.0 英寸 IPS 彩色显示屏（320 × 240） | 2.0 英寸 IPS 彩色显示屏（320 × 240） | 2.0 英寸 IPS 彩色显示屏（320 × 240） | 2.0 英寸 IPS 彩屏 (320 × 240) | 2.0 英寸 IPS 彩色显示屏（320 × 240） | 待补充 |
| 摄像头 | 500 万像素高清摄像头 | 500 万像素高清摄像头 | 500 万像素高清摄像头 | 500 万像素 OV5647 摄像头 | 500 万像素高清摄像头 | 待补充 |
“待补充”表示该参数尚未明确；存在不同记录时显示“待核对”。参数以对应机型及硬件版本为准。
“腿部执行器”仅统计腿部，不包含机械臂和动力轮。