在浏览器打开运行时页面，并确认 15 个舵机和 IMU 在线。第一次测试动作时先支撑好机器人，确认附近没有障碍物，并让 Torque off 始终易于操作。实际按钮与功能取决于设备运行的软件版本。
手机驾驶舱和实体手柄可参阅 XGO Duck AI 版及手柄控制说明。使用前请核对实际运行的软件和硬件配置。
控制模式和动作
| 页面按钮 | 作用 |
|---|---|
| Inference only | 运行策略推理，电机保持卸力。 |
| Default pose | 保持当前行走模型的默认姿态，可先检查关节方向和装配。 |
| Walk / get up | 启用行走和跌倒后的起身流程。 |
| Pick | 在直立行走时执行一次拾取动作，然后回到所选行走策略。 |
| Roulade | 在直立行走时执行一次翻滚动作，然后回到所选行走策略。 |
| Sit / Stand | 坐下并保持；再次触发站起后返回行走。跌倒会取消坐站并进入恢复流程。 |
| left_kick / right_kick | 执行左脚或右脚踢球动作，约 0.4 秒后返回行走。 |
| Zero motion | 停止行进，保留当前控制模式。 |
| Torque off | 使舵机卸力。 |
使用左侧摇杆控制移动，右侧摇杆控制转向；松开后摇杆回中。Head and mouth 用于调整头部和嘴部。坐站、踢球等动作有各自的互锁与参数；具体状态以所用版本的页面和运行时说明为准。
离开 Control 页面会停止行进，但仍会保持电机力矩；需要让机器人休息时，应主动点击 Torque off，不要依赖关闭页面卸力。
使用轮滑模式
轮滑模式用于安装了轮滑结构的机器人：开启 Roller mode，先检查 Default pose，再选择 Walk / get up。轮滑模式使用前后移动和转向，不提供横向移动；关闭 Roller mode 返回普通行走。切换模式会清除移动控制输入。
长时间保持外八姿态可能使滚转舵机发热，请定期停下并让其冷却。首次试验新模型或设置时，在平坦空旷处测试，并随时准备卸力。
动作参数
普通行走和轮滑模式分别保存当前会话的滑块设置，重启应用后恢复默认值。Action scale 调整围绕默认姿态的动作幅度；腿部和头部 α 越大，动作通常越平滑、响应越慢。踢球使用独立固定参数，不受普通动作滑块影响。调参前先检查装配、零位和供电，逐步调整并观察温度及运动状态。