常见问题与维护 · XGO-Duck

检查机械结构前先停止动作并支撑机器人；改接连接器前断电。调试过程中避免舵机堵转，发现异常发热或供电不稳时暂停测试。

常见问题

现象	优先检查	建议操作
页面显示旧内容	浏览器缓存	按 Ctrl + F5 强制刷新。
有舵机不在线	供电、接头、线束和 ID	在 Servo setup 扫描，必要时单独连接该舵机检查。
两个舵机一起响应	ID 是否重复	每次只连接一个舵机，重新配置并标记 ID。
默认姿态卡住或方向不对	关节 ID、左右装配、中心位置、线缆	支撑机身并卸力，对照装配图和校准步骤检查。
舵机抖动或发热	校准、机械阻力、增益和供电	停止运动，先排除机械与接线问题，再核对设置。
IMU 不在线	扩展板、连接与供电	根据对应原理图和运行时诊断检查；不要猜测接线。
动作时机器人复位	负载下供电和连接器	停止反复尝试，核对电池、线束和供电路径。
没有 Bridge 反馈	应用和 `arduino-router` 状态	在 App Lab 停止应用，在 UNO Q 上运行下方命令，再重新运行应用。

sudo systemctl restart arduino-router

该服务重启会复位 STM32；随后需要重新运行 App，让固件和连接重新加载。恢复后先确认反馈和卸力状态，再明确选择运动模式。

若启动时反复下载已安装的工具链，可在 UNO Q 的项目目录执行 python3 tools/reuse-toolchain.py，然后重试。

请记录硬件及扩展板版本、舵机型号、运行时版本、供电配置、复现步骤和页面状态。涉及装配时可附清晰接线照片；分享日志前移除 Wi-Fi 密码等敏感信息。