XGO系列参数对比

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XGO-lite3、XGO-mini2S、XGO-mini2SW、XGO-Rider2、XGO-Ranger 硬件参数对比
对比维度来自当前知识库	四足XGO-lite3 敏捷的课堂伙伴产品资料资料更新 2026-10-14	四足XGO-mini2S 高性能足式实验平台产品资料资料更新 2026-10-14	四轮足XGO-mini2SW 高性能轮足实验平台产品资料资料更新 2026-10-14	双轮足XGO-Rider2 控制与教学产品资料资料更新 2026-10-14	双轮足XGO-Ranger 倒立摆控制、轮腿平衡算法研发、桌面边缘AI 产品资料资料更新 2026-10-14
形态与运动
产品形态	四足机器人	四足机器人	四轮足机器人	双轮足机器人	桌面级双轮足自平衡机器人
运动方式	全向移动 / 姿态控制	全向移动 / 姿态控制	全向滚动 + 步态	全向移动 / 自平衡	双轮自平衡模式、动态高度/倾角调节、四轮模式
腿部执行器	12 个腿部关节	12 个腿部关节	12 个腿部舵机	2 个腿部舵机	4 个腿部舵机
动力轮	无	无	4 个动力轮	2 个动力轮	2 个动力轮
机械臂	3 自由度机械臂	4 自由度机械臂	4 自由度机械臂	无	无
驱动与整机
腿部驱动	6V 2.3KG.塑料壳金属齿300度双轴TTL串口舵机	6V 4.5KG.CM金属壳钢齿360度磁编码双轴TTL串口舵机	6V 4.5KG.CM钢齿360度磁编码双轴TTL串口舵机	6V 4.5KG.CM金属壳钢齿360度磁编码双轴TTL串口舵机	6V 4.5KG.CM金属壳钢齿360度磁编码双轴TTL串口舵机
轮式驱动	无	无	8.4V BLDC FOC 电机	4012 规格 FOC 无刷轮毂电机	4012 规格 FOC 无刷轮毂电机
舵机扭矩	2.3 kg·cm	4.5 kg·cm	4.5 kg·cm	4.5 kg·cm	4.5 kg·cm
反馈方式	电位器反馈	磁编码反馈	磁编码反馈	磁编码反馈	磁编码反馈
结构件	1mm铝合金	1.5mm铝合金	1.5mm铝合金	1mm钣金，ABS及碳纤维	1.5mm铝合金
腿和足端	ABS	硅胶+ABS	硅胶+ABS	硅胶+ABS	硅胶+ABS
整机重量	610 g	915 g	1150 g	560 g	730 g
整机尺寸	默认站姿 250 × 145 × 170 mm	默认站姿 270 × 150 × 180 mm	默认站姿 280 × 150 × 180 mm	默认 135 × 118 × 116–158 mm	默认站姿 160 × 120 × 130 mm
硬件配置
计算模组	Raspberry Pi CM5	Raspberry Pi CM5	Raspberry Pi CM5	Raspberry Pi CM5	Raspberry Pi CM5
模组内存	2 GB	4 GB	4 GB	2 GB	4 GB
下位机	ESP32	ESP32	ESP32	ESP32	ESP32
编程环境	Python&ROS	Python&ROS	Python&ROS	Python&ROS	Python&ROS
电池规格	18650 2S 2500 mAh	18650 2S 3800 mAh	18650 2S 3800 mAh	18500 2S 1400 mAh	18500 2S 1400 mAh
供电 / 充电	Type-C	DC圆孔	DC圆孔	Type-C	Type-C
续航时间	约2个小时	约2个小时	约2个小时	约2个小时	约2个小时
屏幕	2.0 英寸 IPS 彩色显示屏（320 × 240）	2.0 英寸 IPS 彩色显示屏（320 × 240）	2.0 英寸 IPS 彩色显示屏（320 × 240）	2.0 英寸 IPS 彩屏 (320 × 240)	2.0 英寸 IPS 彩色显示屏（320 × 240）
摄像头	500 万像素高清摄像头	500 万像素高清摄像头	500 万像素高清摄像头	500 万像素 OV5647 摄像头	500 万像素高清摄像头