3.1 手机 App 遥控
XGO App 会根据连接的产品显示相应的操作界面。本节介绍连接 XGO-Ranger 后的蓝牙遥控操作，包括运动模式切换、行驶与姿态调节、预设动作、RGB 灯、姿态自稳和初始位置标定。
3.1.1 连接 Ranger
首次使用时，先通过 XGO App 下载 页面安装 App。蓝牙遥控无需先给 Ranger 连接 Wi-Fi。
- 将 Ranger 放在平坦、开阔的地面上，开机并等待初始化完成。
- 开启手机蓝牙，并按系统提示允许 App 使用蓝牙、附近设备等所需权限；如果系统提示需要定位权限，也请允许。
- 打开 XGO App，在首页选择蓝牙遥控，进入蓝牙设备列表。
- 点击对应的 Ranger 设备名称进行连接。下图中的设备名为
XGO-RA-7563，请以自己的设备名称为准。 - 连接成功后，App 进入 Ranger 的动作控制页面。
图 1：在蓝牙设备列表中选择 Ranger。设备名称右侧的 dBm 数值表示蓝牙信号强度。
如果列表中没有找到设备，先检查 Ranger 是否已开机、手机蓝牙和 App 权限是否已开启，再靠近机器人重新搜索；如果其他手机已连接这台 Ranger，请先断开原连接。
3.1.2 动作控制与模式切换
动作控制页面左侧是方向摇杆，下方可切换轮足模式和小车模式；中间是预设动作和高度调节；右侧是姿态调节。
3.1.2.1 小车模式
点击摇杆下方的【小车模式】。该模式下，页面提供方向摇杆、高度调节和 Pitch 调节，右侧不显示 Roll 滑条。
图 2：小车模式的动作控制页面。
3.1.2.2 轮足模式
点击【轮足模式】，右侧在 Pitch 调节下方增加 Roll 滑条，用于调整机身左右倾斜姿态。设置中的陀螺仪姿态自稳功能也仅在轮足模式下生效。
图 3：轮足模式的动作控制页面，右下方增加 Roll 调节。
3.1.2.3 摇杆与姿态调节
| 控件 | 操作与作用 |
|---|---|
| 方向摇杆 | 向上、向下推动摇杆控制前进、后退；向左、向右推动摇杆控制左转、右转。 |
| 高度调节 | 上下拖动中间的竖向滑条，调整机身高度。 |
| Pitch 调节 | 沿右侧弧线拖动白色控制点，调整机身的前后俯仰姿态。 |
| Roll | 左右拖动横向滑条，调整机身的左右倾斜姿态；仅在轮足模式下显示。 |
| 重置 | 点击高度滑条下方的【重置】，执行机器人复位。 |
初次操作时，先小幅推动摇杆确认前进、后退和转向，再逐项体验高度、Pitch 和 Roll 调节。
3.1.3 预设动作与表演模式
页面中间的动作栏提供【表演模式】入口，下方从上到下排列六个预设动作按钮：
- 左右摇摆
- 前进后退
- 高低起伏
- 四方蛇形
- 升降旋转
- 圆周晃动
点击相应按钮，让 Ranger 执行对应的预设动作；点击【表演模式】使用内置表演功能。体验动作前，请为机器人留出足够的活动空间。
3.1.4 RGB 灯调节
点击动作控制页面右上方的【RGB灯】，打开灯光调节面板。分别拖动 R（红）、G（绿）、B（蓝）三个滑条，调整各颜色分量，组合出所需的灯光颜色。
图 4：RGB 灯调节面板。
3.1.5 陀螺仪与设备信息
点击右上角的齿轮图标，打开设置面板。
- 陀螺仪：用于开启或关闭机器人自身的姿态自稳。该功能只在轮足模式下生效，小车模式下不生效。
- 设备信息：面板下方显示当前连接的设备名称和版本信息。截图中的
XGO-RA-7563 | RA-0.0.3仅为示例，请以实际设备显示为准。
需要使用姿态自稳时，先在动作控制页面切换到【轮足模式】，再打开设置面板，开启【陀螺仪】。
图 5：设置面板。陀螺仪开关用于轮足模式下的姿态自稳。
3.1.6 标定初始位置
需要重新设置关节初始位置时，可使用标定初始位置功能。标定会记录当前关节位置，操作前应先看清标定姿态示意图。
3.1.6.1 进入标定页面
点击动作控制页面右上方、【RGB灯】左侧的调节图标，进入标定初始位置页面。阅读“标定模式”说明后，点击【我知道了】关闭提示。
图 6：标定模式操作说明。
图 7：标定页面及三个操作按钮。
3.1.6.2 按示意图完成标定
- 进入标定模式。点击【进入标定模式】，舵机卸载后，才可以用手转动关节、调整位置。这里的“卸载”是解除舵机保持力，不需要拆下舵机。
- 摆放标定姿态。参照下图调整关节，使黄色箭头所指的位置达到轻触状态。图中的 11、12、13 用于对照相应部位；以示意图中的相对位置为准，轻触后不要继续用力挤压。
- 完成标定。确认姿态正确后，点击【完成标定】。机器人会将当前关节位置记录为初始位置，并恢复站姿；恢复站姿时请松开关节，为其运动留出空间。
图 8：标定姿态参考图。两处黄色箭头标注的位置应轻触。
记录初始位置仍需按上述流程摆好标定姿态，再点击【完成标定】。
3.1.7 App 内 Wi-Fi 图传
需要在 App 中查看 Ranger 摄像头画面时，可使用首页的【WIFI图传】入口：
- 将 Ranger 和手机连接到同一 Wi-Fi 网络。
- 在 Ranger 的【示例程序】中启动【图传模式】；设备端操作见 3.2 图传模式。
- 打开 XGO App，在首页选择【WIFI图传】，在设备选择页面选择对应的 Ranger。
- 如果没有找到设备，先检查网络连接和图传模式是否已开启，再刷新列表；也可通过【指定 IP】输入 Ranger 的 IP 地址连接。
3.2 图传模式
图传模式通过 Wi-Fi 将 Ranger 的摄像头画面传到浏览器，并提供运动、姿态和预设动作控制。电脑和手机均可访问，控制页面会根据连接的产品显示对应功能。以下以 Ranger 的中文界面为例。
3.2.1 启动与连接
- 将 Ranger 和用于操作的电脑或手机连接到同一 Wi-Fi 网络。
- 在 Ranger 主界面用 A 键（左）、B 键（右）切换到【示例程序】，按 D 键进入。
- 选择【图传模式】，按 D 键启动。屏幕会显示访问地址和连接状态。
- 在电脑或手机浏览器的地址栏中输入设备屏幕上的完整地址。例如下图为
http://192.168.31.208:8080；请以自己设备显示的 IP 地址为准，保留http://和端口:8080，冒号使用英文标点。
| 设备屏幕 | 连接状态 |
|---|---|
 | 等待连接：图传模式已启动，等待浏览器连接。 浏览器连接成功后，设备屏幕会显示已连接状态和连接数量。 |
3.2.2 Ranger 控制界面
页面中间显示摄像头实时画面，顶部为【重置】、【轮足 / 小车】、【平衡】，下方为方向控制、动作、高度和俯仰调节。
电脑浏览器中的 Ranger 控制界面。本文截图的摄像头画面已做隐私处理；实际使用时，该区域显示实时视频。
| 控件 | 操作说明 |
|---|---|
| 轮足 / 小车 | 点击顶部对应按钮，切换 Ranger 的轮足模式或小车模式。 |
| ↑ / ↓ / ← / → | 按住方向按钮，分别控制前进、后退、左转和右转；松开后停止该方向的运动。手机可直接触摸操作。 |
| 动作 | 点击蓝色【动作】按钮启动表演；带编号的六个动作项可分别触发指定预设动作，见下表。 |
| 高度 | 拖动滑条调整机身高度。右侧百分比表示滑条位置，不是以厘米为单位的实际高度。 |
| 俯仰 | 【▲ 仰头】和【▼ 低头】用于逐步调整机身俯仰姿态。 |
| 平衡 | 点击开启机器人自身的姿态自稳，只在轮足模式下生效。 |
| 重置 | 需要恢复机器人状态时点击【重置】，机器人执行复位，页面的高度滑条同步到复位值。 |
| 手机浏览器界面 | 操作位置 |
|---|---|
 | 手机竖屏访问时，控件会自动排列到视频画面下方。 顶部仍可切换轮足 / 小车，下方依次为方向与动作按钮、六个预设动作、高度滑条、俯仰按钮。 摄像头区域的遮盖仅用于本文配图。 |
3.2.3 预设动作
点击对应动作项即可执行。下表时长与当前 Ranger 网页上的标注一致。
| 编号 | 动作名称 | 页面标注时长 |
|---|---|---|
| 1 | 左右摇摆 | 3 秒 |
| 2 | 高低起伏 | 4 秒 |
| 3 | 前进后退 | 3 秒 |
| 4 | 四方蛇形 | 4 秒 |
| 5 | 升降旋转 | 6 秒 |
| 6 | 圆周晃动 | 5 秒 |
3.2.4 退出与重新连接
在 Ranger 上按 C 键退出图传模式，浏览器与设备的连接随之断开。再次使用时，重新进入图传模式，并刷新浏览器页面。
当前设备的软件版本会在进入图传模式约 5 分钟后自动退出。如果页面中途断开，先查看 Ranger 是否仍停留在图传模式；已经退出时，需要重新启动。
如果页面无法打开，请检查电脑或手机与 Ranger 是否处于同一网络、设备是否已进入图传模式，以及地址中的 IP 和 :8080 是否正确。切换网络后，请使用设备屏幕上新显示的地址。
3.3 手柄控制
Ranger 支持通过 2.4G USB 无线手柄或蓝牙手柄进行遥控，并可在网页中设置按键和摇杆的功能。以下连接截图和键位示例来自已连接 2.4G 手柄的 Ranger。
3.3.1 连接手柄
2.4G USB 无线手柄
- 将手柄配套的 USB 无线接收器插入 Ranger 的 USB 接口，打开手柄电源并切换到对应的 2.4G 模式。
- 在 Ranger 主界面选择【示例程序】，按设备上的 D 键进入，再选择【手柄控制】并按 D 键启动。
- 系统检测到 USB 手柄后进入【2.4G 遥控】页面。确认屏幕显示“2.4G 已连接”和手柄就绪提示，即可按当前键位配置操作。
| 设备连接页面 | 页面说明 |
|---|---|
 | 2.4G 已连接：当前已识别并连接手柄。 左上角 A 键：打开键位映射入口。 左下角 C 键：退出手柄控制。 |
本节中用于打开页面、返回和退出的 A、C、D 键，均指 Ranger 设备上的按键；下方键位映射表中的 A、B、X、Y 等名称指手柄上的按键。
蓝牙手柄
- 使用蓝牙连接时，先移除 2.4G USB 接收器，再进入【示例程序】→【手柄控制】。检测到 USB 手柄时，系统会优先进入 2.4G 模式。
- 同时按下手柄的开关键和 Home 键，Home 键蓝灯闪烁，进入蓝牙配对模式。设备进入【蓝牙遥控】页面后，会自动扫描并尝试配对。
- 等待设备显示已连接的手柄名称和手柄就绪提示，再开始操作。未发现手柄时，检查手柄是否仍处于配对状态，并等待页面自动重试；或清除手柄后再重试。
3.3.2 打开键位映射页面
- 保持手柄控制页面打开，将 Ranger 与用于配置的手机或电脑连接到同一 Wi-Fi 网络。
- 按 Ranger 左上角的 A 键，打开【键位映射】二维码页面。
- 用手机扫描屏幕上的二维码，或在浏览器中输入屏幕显示的网址。下图示例为
http://192.168.31.208:8088，请以实际设备的 IP 地址为准，并保留端口:8088。 - 网页打开后，确认顶部选中【XGO-Ranger】，再查看或修改配置。
| 设备二维码页面 | 使用方式 |
|---|---|
 | 扫描自己设备屏幕上的二维码，或手动输入该屏幕的网址。 在此页按设备 C 键，返回手柄连接状态页。 |
2.4G 和蓝牙连接使用各自的键位配置。请在当前连接方式下打开映射页查看，修改时确认选中的是 XGO-Ranger。
3.3.3 查看与修改按键映射
【按键映射】区域左侧列出手柄按键名称及编号，右侧下拉框显示对应功能。点击下拉框可重新选择动作；选择【-- 无 --】表示该按键项不分配动作。
Ranger 的按键映射页面。图中为本次设备配置，按键功能可修改。
下表列出截图中的部分配置，便于对照。实际使用时，请以自己设备映射页显示的内容为准。
| 手柄按键 | 本次页面显示的功能 |
|---|---|
| A 键 / Y 键 | 身高- / 身高+ |
| LB（左肩键） | action_1（左右摇摆） |
| RB（右肩键） | action_2（高低起伏） |
| Start（菜单） | action_255（复位） |
| 十字键上 / 下 | 身高+ / 身高- |
| 十字键左 / 右 | 左转 / 右转 |
例如，要为手柄某个按键分配 Ranger 的小车模式或轮足模式切换功能，可在该行下拉框中选择相应模式，再点击页面底部的【保存配置】。分配“自稳开”功能时，姿态自稳只在轮足模式下生效。
3.3.4 配置摇杆与轴
向下滚动到【摇杆/轴映射】区域。每个轴包含连续轴、正方向、负方向三项，可按需要选择控制方式。
| 配置项 | 用途 |
|---|---|
| 连续轴 | 将整个轴分配给连续控制功能，例如前后移动、转向或侧倾。 |
| 正方向 / 负方向 | 为同一轴的两个方向分别分配动作。 |
| -- 无 -- | 该配置项不分配动作。若某个扳机的按键项为“无”，还应查看它在轴映射中的配置。 |
同一个轴选择正、负方向动作后，页面会将连续轴设为“无”；重新选择连续轴功能时，会清空该轴的正、负方向动作。配置完成后点击【保存配置】。
摇杆/轴映射与页面底部操作按钮。截图中的轴名称和功能以当前配置页显示为准。
3.3.5 保存配置与按键校准
| 按钮 | 操作说明 |
|---|---|
| 保存配置 | 将当前选中机型的按键和轴映射保存到设备。页面提示映射已保存后，手柄程序会自动重载配置。 |
| 重新加载 | 重新读取设备已保存的配置，当前页面尚未保存的选择会被覆盖。 |
| 按键校准 | 依次核对页面按键名称与手柄实际按键编号是否匹配，并显示校准结果。 |
需要核对按键识别时，点击【按键校准】，按照页面高亮提示依次按下手柄上的对应按键。每个按键有 5 秒等待时间，超时会跳过；结束后查看匹配、不匹配或跳过的结果，也可点击【停止校准】提前结束。
校准过程中手柄仍可能执行原有映射动作，请为 Ranger 留出活动空间。需要修改按键功能时，根据核对结果调整映射，再点击【保存配置】。
3.3.6 返回与退出
在二维码页面按设备 C 键，返回手柄连接状态页；在手柄连接状态页按设备 C 键，退出手柄控制并返回上级界面。
若 2.4G 页面显示未连接，检查 USB 接收器是否插好、手柄是否开机并处于对应模式。若映射网页无法打开，检查手机或电脑与 Ranger 是否处于同一网络、手柄控制是否仍在运行，以及访问地址中的 IP 和 :8088 是否正确。