遥控与图传

3.1 手机 App 遥控

本节介绍 XGO-Rider 的手机 App 蓝牙遥控，包括连接设备、行驶与姿态调节、预设动作、RGB 灯、设置和初始位置标定。连接 Rider 后，App 会显示下图所示的动作控制页面。

3.1.1 蓝牙连接

首次使用时，先通过 XGO App 下载 页面安装 App。蓝牙遥控无需先给 Rider 连接 Wi-Fi。

1. 将 Rider 放在平坦、开阔的地面上，开机并等待初始化完成。
2. 开启手机蓝牙，按系统提示允许 App 使用蓝牙、附近设备等所需权限；如系统提示需要定位权限，也请允许。
3. 打开 XGO App，在首页选择【蓝牙遥控】，进入蓝牙设备列表。
4. 找到自己的 Rider 并点击连接。截图中的 Rider 名称为 XGORider_6059，设备名称中的编号以实际显示为准。
5. 连接成功后，进入 Rider 的动作控制页面。

选择 Rider 设备
图 1：选择 XGORider_6059。同一列表也可能出现其他型号，图中的 XGO-RA-7563 是另一台设备。名称右侧的 dBm 数值表示蓝牙信号强度。

如果没有找到 Rider，请检查机器人是否已开机、手机蓝牙及 App 权限是否已开启，靠近机器人后重新搜索；如果其他手机已连接这台设备，请先断开原连接。

3.1.2 行驶与姿态调节

动作控制页面左侧是方向摇杆，中间是预设动作和高度调节，右上方为RGB 灯调节，右下方为Roll 调节。

Rider 动作控制界面
图 2：使用左侧摇杆控制前进、后退和转向，使用滑条调整机身高度、左右倾斜和灯光颜色。

初次操作时，先小幅推动摇杆确认行驶方向，再逐项体验高度和 Roll 调节。

3.1.3 预设动作与表演模式

图 2 中间的动作栏顶部为【表演模式】，下方依次排列六个预设动作：

1. 左右摇摆
2. 前进后退
3. 高低起伏
4. 四方蛇形
5. 升降旋转
6. 圆周晃动

点击对应按钮执行预设动作；点击【表演模式】使用内置表演功能。体验动作时，请为 Rider 留出足够的活动空间。

3.1.4 RGB 灯调节

RGB 调节区直接显示在动作控制页面的右上方。分别拖动 R（红）、G（绿）、B（蓝）三个滑条，调整对应颜色分量；各滑条标示的范围均为 0–255，组合三个分量即可调节灯光颜色。

3.1.5 设置与设备信息

点击动作控制页面右上角的齿轮图标，打开设置面板。

设置面板
图 3：面板上方为【陀螺仪】开关，点击右侧开关可切换启用状态；下方显示当前连接的设备名称和版本信息。截图中的 XGORider_6059 | R-1.1.6 仅为示例，请以实际设备显示为准。

3.1.6 标定初始位置

需要重新设置关节初始位置时，可使用标定初始位置功能。标定会记录当前关节位置，请先阅读页面说明并对照 Rider 的姿态示意图。

3.1.6.1 打开标定页面

点击动作控制页面右上方、齿轮左侧的调节图标，进入标定初始位置页面。阅读“标定模式”提示后，点击【我知道了】。

标定模式说明
图 4：进入标定模式后卸载舵机，此时可以转动关节；完成标定后记录当前位置，并恢复站姿。

3.1.6.2 按示意图完成标定

1. 进入标定模式。支撑好 Rider 机身，点击【进入标定模式】。舵机卸载后，再用手转动关节、调整位置。这里的“卸载”是解除舵机保持力，不需要拆下舵机。
2. 摆放标定姿态。参照标定页面中央的 Rider 侧面示意图，调整机身与腿部关节的相对位置，确认姿态与示意图一致。
3. 保存初始位置。点击【完成标定】，将当前关节位置记录为初始位置。机器人随后恢复站姿；恢复时松开关节，为其运动留出空间。

Rider 标定姿态与操作按钮
图 5：中央照片为 Rider 的标定姿态参考。页面底部从左到右为【进入标定模式】、【舵机中位】、【完成标定】；记录初始位置需按上述流程摆好姿态，再点击【完成标定】。

3.1.7 App 内 Wi-Fi 图传入口

需要在 App 中查看摄像头画面时，可使用首页的【WIFI 图传】入口。

1. 将 Rider 和手机连接到同一 Wi-Fi 网络，配网方法见 网络连接。
2. 在 Rider 的【示例程序】中启动【图传模式】，设备端操作见 3.2 图传模式。
3. 打开 XGO App，选择【WIFI 图传】，在设备选择页面连接对应的 Rider。
4. 如未找到设备，检查网络连接及图传模式是否已开启，再刷新列表；也可使用【指定 IP】输入 Rider 的 IP 地址连接。

3.2 图传模式

图传模式通过局域网将 Rider 的摄像头画面显示在浏览器中，并提供方向控制、预设动作、高度调节、平衡和复位功能。电脑或手机与 Rider 连接到同一网络后，即可通过设备屏幕上的地址访问。

3.2.1 在 Rider 上启动图传

1. 先为 Rider 连接 Wi-Fi，操作方法见 网络连接。将电脑或手机连接到同一网络。
2. 在 Rider 主界面使用 A / B 键切换到【示例程序】，按 D 键进入。
3. 在示例程序中使用 A / B 键选中【图传模式】，按 D 键启动。
4. 等待图传程序加载。设备屏幕显示访问地址和“等待连接…”提示。

图传模式入口
图 1：在 Rider 的示例程序中选中【图传模式】，按 D 键进入。

查看访问地址
图 2：图传启动后显示设备的局域网地址。本例为 http://192.168.31.206:8080，请以自己的 Rider 屏幕显示为准。

3.2.2 在浏览器中连接

1. 打开同一网络下电脑或手机的浏览器，在地址栏输入 Rider 屏幕显示的完整地址，包括 http:// 和端口 :8080。
2. 页面加载后，中间显示摄像头画面，下方显示 Rider 的遥控区域。
3. 连接成功时，Rider 屏幕提示“已连接（1 客户端）”，数字随连接的客户端数量变化。

地址中的冒号请使用英文 :。图传端口为 8080；图形化编程页面使用的 8000 是另一个入口。

设备端连接状态
图 3：浏览器连接后，设备端显示绿色的“已连接”提示及客户端数量。

3.2.3 图传页面与遥控操作

下图为实际连接 Rider 后的浏览器界面。截图中的摄像头区域已作隐私遮挡，正常使用时该区域显示实时画面。点击截图可查看大图。

电脑浏览器中的 Rider 图传界面
图 4：顶部为【重置】和【平衡】，下方为方向键、【动作】、六个预设动作及高度滑条。中间摄像头画面已遮挡。

请在平坦、开阔的场地操作，先短按方向键确认运动方向。手机使用时，可横屏查看视频和遥控控件。

手机横屏界面
图 5：手机浏览器横屏显示 Rider 图传页面。摄像头区域已作隐私遮挡。

3.2.4 Rider 预设动作

图传页面根据设备型号显示动作列表。本次 Rider 页面提供以下六个动作；时长为页面标注值。

3.2.5 退出与重新连接

在 Rider 上按 C 键可退出图传模式，返回示例程序列表。退出后，浏览器中的视频和遥控连接会断开；需要继续使用时，重新进入【图传模式】，再刷新浏览器页面。

当前设备上的图传程序设有启动约 5 分钟后自动退出的定时机制。若使用过程中页面断开，请先查看 Rider 屏幕；如果已经返回示例程序列表，重新进入图传模式即可。

3.2.6 连接问题排查