手机 App 遥控 · XGO-Rider2

本节介绍 XGO-Rider 的手机 App 蓝牙遥控，包括连接设备、行驶与姿态调节、预设动作、RGB 灯、设置和初始位置标定。连接 Rider 后，App 会显示下图所示的动作控制页面。

1. 蓝牙连接

首次使用时，先通过 XGO App 下载页面安装 App。蓝牙遥控无需先给 Rider 连接 Wi-Fi。

选择 Rider 设备

图 1：选择 XGORider_6059。同一列表也可能出现其他型号，图中的 `XGO-RA-7563` 是另一台设备。名称右侧的 dBm 数值表示蓝牙信号强度。

如果没有找到 Rider，请检查机器人是否已开机、手机蓝牙及 App 权限是否已开启，靠近机器人后重新搜索；如果其他手机已连接这台设备，请先断开原连接。

动作控制页面左侧是方向摇杆，中间是预设动作和高度调节，右上方为RGB 灯调节，右下方为Roll 调节。

Rider 动作控制界面

图 2：使用左侧摇杆控制前进、后退和转向，使用滑条调整机身高度、左右倾斜和灯光颜色。

控件	操作与作用
方向摇杆	向上、向下推动摇杆控制前进、后退；向左、向右推动摇杆控制左转、右转。
高度调节	上下拖动中间的竖向滑条，调整机身高度。
Roll	左右拖动右下方的横向滑条，调整机身左右倾斜的姿态。
重置	点击高度滑条下方的【重置】，执行机器人复位。

初次操作时，先小幅推动摇杆确认行驶方向，再逐项体验高度和 Roll 调节。

图 2 中间的动作栏顶部为【表演模式】，下方依次排列六个预设动作：

点击对应按钮执行预设动作；点击【表演模式】使用内置表演功能。体验动作时，请为 Rider 留出足够的活动空间。

RGB 调节区直接显示在动作控制页面的右上方。分别拖动 R（红）、G（绿）、B（蓝）三个滑条，调整对应颜色分量；各滑条标示的范围均为 0–255，组合三个分量即可调节灯光颜色。

点击动作控制页面右上角的齿轮图标，打开设置面板。

设置面板

图 3：面板上方为【陀螺仪】开关，点击右侧开关可切换启用状态；下方显示当前连接的设备名称和版本信息。截图中的 `XGORider_6059 \| R-1.1.6` 仅为示例，请以实际设备显示为准。

需要重新设置关节初始位置时，可使用标定初始位置功能。标定会记录当前关节位置，请先阅读页面说明并对照 Rider 的姿态示意图。

点击动作控制页面右上方、齿轮左侧的调节图标，进入标定初始位置页面。阅读“标定模式”提示后，点击【我知道了】。

标定模式说明

图 4：进入标定模式后卸载舵机，此时可以转动关节；完成标定后记录当前位置，并恢复站姿。

进入标定模式。支撑好 Rider 机身，点击【进入标定模式】。舵机卸载后，再用手转动关节、调整位置。这里的“卸载”是解除舵机保持力，不需要拆下舵机。
摆放标定姿态。参照标定页面中央的 Rider 侧面示意图，调整机身与腿部关节的相对位置，确认姿态与示意图一致。
保存初始位置。点击【完成标定】，将当前关节位置记录为初始位置。机器人随后恢复站姿；恢复时松开关节，为其运动留出空间。

Rider 标定姿态与操作按钮

图 5：中央照片为 Rider 的标定姿态参考。页面底部从左到右为【进入标定模式】、【舵机中位】、【完成标定】；记录初始位置需按上述流程摆好姿态，再点击【完成标定】。

需要在 App 中查看摄像头画面时，可使用首页的【WIFI 图传】入口。