2025信息素养A类赛
特别提醒： 机器狗出厂的时候已经调试为正常状态，非必要不要标定。
方案一，夹爪执行器
机械爪执行器周边下载
2025年比赛器材的夹爪设计图纸老师可以根据学生训练的情况自行更改，注意调整夹爪的务必保持齿轮传动的初始角度，以免搞错。
2025赛事机器狗夹爪设计文件下载链接
标准版器材
链接: https://pan.baidu.com/s/1v0DCUy6oRrC5UHWrxawV6Q?pwd=583v
高级版器材
链接: https://pan.baidu.com/s/1yrUzHfniub-yg7X8O0XrWw?pwd=5k8g
F106内径6外径10厚度3
M2.5*4*8头*0.7厚
方案二，套筒执行器
套筒推杆的舵机ID为91 ，所以使用时候需要使用以下积木使能，推杆位置取值为0-5096。一般使用时0，2000和4000这三个位置。0的位置是全部推出，2000是中间位置，4000是杆里面有两个球。 用户可以自行调整取值。
如果套筒下面带夹爪的话，舵机id为93， 完全打开值为1400，闭合是2600，用户可以根据自己经验来调整，尽量避免舵机堵转，舵机过热导致烧掉。
套筒执行器3D打印文件
2025赛事机器狗套筒执行器设计文件下载链接 老师需要根据实际情况自行修改，套筒文件目前已经更新到V3版本，有需要的老师可以自行下载打印。
链接: https://pan.baidu.com/s/1c63iuHWGIvUyim8ASfFgTQ?pwd=jcr2
方案三，旋转台运输方案
旋转台方案舵机ID为92 ，所以使用时候需要使用以下积木使能，取值为0-5096 ，默认值为2000左右，需要注意不要连续旋转，可能会让舵机线缠绕。
https://pan.baidu.com/s/1vwfytCZnFhTOD7rcSlGB_A?pwd=t9hn
方案四，用于标准版器材的夹筒方案
需要的老师自行下载
通过网盘分享的文件：lite夹筒
下载链接: https://pan.baidu.com/s/1KBPUtx9FD555dfbV-wZWfw?pwd=u3iq
Sentry2摄像头基础知识
senty2 官网 https://tosee.readthedocs.io/zh/latest/Sentry2/Vision/index.html
Microblocks官网Wiki https://flowus.cn/share/3e41451a-86b3-4ed9-9fbc-48cbd7bcef3c
MicroBlocks 与个人计算分享会 0831: MicroBlocks 移动端支持/ Sentry2 AI 摄像头
2025地图及道具
📎2025A类场地图（小学组）.pdf📎2025A类场地图（高中组）.pdf📎2025A类场地图（初中组）.pdf
2025年核心代码框架
重要提醒：XGO团队提供的代码框架仅供参考，请各位老师和同学根据实际情况编写参赛程序。可以通过学习入门基础课程逐步掌握机器狗参赛程序。
夹爪版本示例程序
高级版示例程序下载
套筒版本示例程序
自动抓放原理
抓放任务调节的目标是，让目标位于正前方，并且前后距离为特定值。假定（根据抓放动作编写的不同，距离不同）在抓取动作中，机器狗会夹取身前15cm，放置动作中机器狗会把物体放于身前18cm的位置。那么机器狗在抓放任务前，需要调节自己的位置，让目标位于身前15cm/18cm。
但是无法直接获得小球位置，只能通过图像间接计算小球位置。摄像头中，目标的x坐标反映了左右位置，图像正中间也就是身体正前方。y坐标反映了前后位置，坐标越小，在图像中越靠上也就离身体越远。事先把小球摆放至夹取位置即身前15cm的位置来获取目标值，假定放好之后观察到y坐标的目标值为125。那么在抓取前，根据坐标反馈，调节位置，让小球的坐标在(160,125)的附近，然后抓取。
抓球 pick_ball
调用积木块
可输入参数为1-6,对应黑、白、红、绿、蓝、黄，需要相应开启色块识别支持的颜色，例如红色是3，蓝色是5
图中开启了红色识别，对应的数字为3
积木块逻辑解析
look_ball 调节机械臂位置，使机器狗观察前方区域
update_err 获取图像，并更新误差，只需要调节第二个参数，默认为125，如果每次抓取时，夹爪都够不到小球则调大该参数，如果机械臂伸得太长则调小。注意是稳定的偏差才需要修改，偶然一两次不要修改。
adjust_pick 根据误差调节前后位置和朝向，该参数为调节时的前后速度，如果机械狗前后来回调节可以尝试改小该参数。
放球 place_ball
调用积木块
可输入参数为1-6,对应黑、白、红、绿、蓝、黄，需要相应开启色块识别支持的颜色
积木块逻辑解析
look_cup 调节机械臂位置，使机器狗观察前方区域
update_err 获取图像，并更新误差，只需要调节第二个参数，默认为75，调节方式跟抓取类似，但不建议修改，如果有稳定的偏差建议修改adjust_place的参数。
adjust_place 跟抓取不同，放置时杯子离得太近看不到，机器狗会在远处调节，然后自动向前走一段放置。可以修改这一段的速度，默认为20，机器狗走过头则适当减少，走不到则增大。
巡线 track_line
机器狗会持续向前运动，每隔0.2s根据观察到的线条的误差调节侧向速度vy和旋转速度vyaw，机器狗会尽量让线条底部位于图像中间，并保持竖直的位置。
如果不在线上，可以使用lookline的函数先让机器狗找到线
培训视频
此处为语雀视频卡片，点击链接查看：7db2aa2f884dac8e02ac1fffa8b83cb2.mp4