本篇中，color为颜色的变量，默认1=红色，2=绿色，3=蓝色，4=黄色（可以自行修改，需要改积木程序）。常用摄像头坐标系为百分比，X、Y的值均为0-100。
一、抓取的基础执行动作
其中包含了look_ball、update_err、adjust_pick 还有pick 4个子程序。
- look_ball
调整机械臂的角度达到摄像头画面范围。
- update_err
color和des_y 均为变量，这里则加入了1红、2绿、3蓝的基本识别规则。
x_err是‘摄像头识别物体后Y轴的值’减去‘设定的变量’。
yaw_err是 ‘45’减去‘摄像头识别物体后X轴的值’。
百分比坐标系，X轴Y轴均为0-100。
45可以手动更改。
- adjust_pick(vx)
vx为变量，是调整距离时机器狗挪动的步幅，最大值18。
yaw为变量 ‘角度偏差’。
done为变量 ‘执行次数’。
根据update_err，此处我们需要将物体的值趋近于摄像头的正中间。
通过前进后退，顺逆时针旋转完成。
- pick
主要通过基础动作以及机械臂的调整去完成实际的目标
二、放置的基础执行动作
其中包含了look_cup、update_err、adjust_place 还有place 4个子程序。
- look_cup
和之前look_ball同理。
- update_err
与抓取共用同一个函数关系。
- adjust_place
与adjust_pick 使用的是不同的函数关系。
变量：yaw_err 是相同的。
变量：x_err 计算方式不同，可以通过更改上述值的大小来调整距离。
- place
因为函数计算关系不同、摄像头角度不同、所以动作不同。根据不同的任务需求更改不同的动作来完成任务。
三、摄像头定位
其中包含了顺、逆时针看颜色、新版靠近三个子程序。
- 顺、逆时针看颜色。
初始化摄像头、并打开色块模式。
调整机械臂，扩大或者缩小识别范围。
同样遵循1红、2绿、3蓝的识别规则。
重复执行顺、逆时针旋转，‘速率’以及‘时间’可以修改。
直到识别指定颜色。
- 新版靠近
判定需要的颜色，1红2绿3蓝。
通过计算物体所在的X、Y轴的坐标值，完成靠近目标的目的。
先计算横向X轴，再计算垂直方向Y轴。
根据实际需求可以改变‘移动步幅’和‘坐标位置’。
PS：近大远小。
四、爬楼梯基础动作
通过调节舵机角度，结合运动，完成爬台阶任务。也可以根据自身需求更改角度。
五、不同任务需求更改的部分积木
- 基础任务区
无法精准走到收纳区时，可以通过该程序协助。
- 挑战任务区
机械臂将摄像头位置角度调整较低，可以有效找到近距离的目标颜色三棱锥，并完成抓取。
底层逻辑相同，挑战任务收纳台高度不同，需要不同视角去识别。
定位到收纳台，根据高度调整机械臂角度。为避免放同一个地方导致三棱锥掉落，可以添加侧身等动作。
六、常见问题汇总
降低机器狗重心前进可以更稳定一些