2024信息素养A类赛

https://huodong.ncet.edu.cn/央馆信息素养提升实践活动智能机器人A类

2024年创新之星

湖南，小学，初中，高中 3个

安徽，小学，初中 2个

四川，小学1个

广东，高中1个

北京，高中1个

宁夏，高中1个

省赛

湖南，小学初中高中 冠军

安徽，小学初中高中 冠军

北京，小学初中高中 冠军

上海，小学初中高中 冠军

新疆，小学初中高中 冠军

贵州, 小学初中高中 冠军

四川，小学初中高中 冠军

甘肃，小学初中 冠军

重庆，高中 冠军

广东，高中 冠军

陕西小学，高中组，宁夏高中组，参赛

2024年信息素养提升实践活动机器人国赛A类

2024年信息素养提升实践活动机器人湖南A类

2024年信息素养提升实践活动机器人江苏A类

气泵任务完成视频

2024年信息素养提升实践活动机器人安徽A类

2024年信息素养提升实践活动机器人重庆A类

2024年信息素养提升实践活动机器人浙江A类

📎A类场地图.pdf📎A类-智能分拣项目-初中.pdf📎A类-智能分拣项目-高中.pdf📎A类-智能分拣项目-小学.pdf

20240414增加巡线 demo ， 增加了铁质传感器用于检测

全任务示例程序下载

金属探测器使用demo

比赛核心要点说明

气泵和电磁阀使用说明

二哈识图使用

在使用前需要开启颜色识别算法并按当前光线学习，具体操作请学习以下wiki

microblocks 官方

MicroBlocks 中文 Wiki

Dfrobot官方wiki

https://wiki.dfrobot.com.cn/_SKU_SEN0305_Gravity__HUSKYLENS_%E4%BA%BA%E5%B7%A5%E6%99%BA%E8%83%BD%E6%91%84%E5%83%8F%E5%A4%B4

示例任务核心代码详解

20240322核心代码逻辑更新下载

大致逻辑：下抓动作要求任务目标位于机器狗正前方12厘米左右的位置，机器狗利用左右转和前进后退，让任务目标处于这个位置附近。检测到目标不在正前方时会左右旋转，过近或者过远会后退、前进进行调节。

根据屏幕坐标系，X轴反映了物体左右的位置，所以正中间对应的坐标值为160。Y轴反映了物体相对于机器狗前后的位置，越接近0离机器狗越远，越接近240离机器狗越近。

在新的抓捕姿态下，圆片的des_x值在170左右，杯子的des_x值在200左右。

抓硬币时的参数

找被子放置硬币时的参数

多次运行程序，观察最后抓取时候的偏差，如果大部分情况下如果够不着，则增大第一个参数des_x，机械臂伸得太远则减小des_x。如果左右偏差较为严重，并且大部分情况下都往同一侧偏，则调节第二个参数des_y(160)。如果不是明显偏向同一侧则不需要调节。

机器狗会观察数次，然后计算出平均误差[update_err]，根据误差进行前后或者左右调节[adjust_x,adjust_yaw]，如果目标在误差范围之内则会抓取。

以下是前后和左右调节的积木块。第一个参数vel是调节的速度，第二个maxtime是单次调节的最大时间。映射是指线性映射，误差为0的时候运动时间为400ms，误差120的时候运动时间为maxtime，也就是误差越大运动时间越长。

如果机器狗在调节时经常抽搐但没有运动，可以适当调大maxtime。

如果机器狗经常走过头反复调节，可以尝试减少vel。

如果每次走的距离太短，调节次数过多，则适当增大这两个参数。

对于抓硬币，adjust_x(12,750)，adjust_yaw(35,850)

对于放硬币，adjust_x(20,900)，adjust_yaw(30,650)

调节前后

调节左右

放置硬币的代码逻辑，抓取硬币的逻辑类似，不过会在左右范围较小的时候调节姿态而不是迈步旋转。

核心算法更新

2024-03-13

观察身前物体时的视角更新，范围比原来的更大, 示例程序下载

新的观察姿态代码如下，如果效果不好则可以用原来的观察姿态

调节了抓取硬币的逻辑，左右误差较大时和原先一样，会走动旋转(可以适当调大最小旋转时间)，而在误差较小时会原地不动旋转身体

道具购买链接(仅供参考)

铁片

https://detail.tmall.com/item.htm?_u=n20d7447ho2c84&id=733490479775&spm=a1z09.2.0.0.51862e8d4qhqwh

塑料片

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彩色杯子

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eva棉定制

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20240325XGO A类赛核心算法交流