常见问题与故障排除 (FAQ) - 竞赛器材版

本页汇总了在比赛训练及现场调试中高频出现的问题及其解决方案。

1. 硬件保护与电源管理

⚠️ 机械臂舵机保护（重要）

• 防烧毁警告：在调试机械臂时，请务必小心，切勿让舵机长期处于“堵转”状态（即电机受阻无法转动但持续通电）。堵转会导致电流激增，极易烧毁关节舵机 。

电池与充电

• Type-C 接口版本：充电约 2 小时，续航约 2-3 小时 。
• DC 接口版本：充电约 1.5 小时，续航约 1 小时 。

2. 蓝牙连接与环境配置

💻 电脑与系统兼容性

MicroBlocks 的蓝牙功能对硬件环境有一定要求：

• 推荐系统：Windows 10（需确认蓝牙已开启且未连接其他设备）。
• 推荐浏览器：Microsoft Edge 或 Google Chrome（不支持其他浏览器）。
• 不兼容警告：尽量避免使用 Windows 11，目前已知存在兼容性问题，容易导致程序崩溃或搜不到蓝牙信号。
• 替代方案：若电脑蓝牙硬件不兼容，建议使用 USB 有线连接进行编程，或更换电脑 。

比赛现场防干扰设置（关闭 BLE）

在比赛现场，为防止其他选手的设备误连您的机器人，建议关闭蓝牙功能，改用有线编程：

连接 USB 线，在 MicroBlocks 中点击“设置” -> “打开或关闭 BLE” 。

3. 运动控制与姿态校准

🤖 正确的开机姿态

• 操作规范：请将机器人按卧姿平放于地面，避免关节卡死，然后开机 。
• 初始化禁忌：切勿拿在手中开机，也不要在开机灯光闪烁期间晃动机器人。程序启动前务必给 6-8秒 的延迟时间，期间不可运动，否则会影响陀螺仪初始化，导致后期运动异常 。

机器人走不直/漂移

• 正常误差：机器人向前行走 1 米，出现 5cm-8cm 左右的偏移属于正常现象 。
• 修正方法：
  1. 尝试使用微调步态指令调整步幅 。
  2. 在足尖粘贴摩擦力较大的魔术贴防滑 。
  3. 若偏差严重，需重新进行机器人标定 。
• 旋转偏差：由于陀螺仪存在漂移，若转动角度严重偏差，请务必根据实际情况调整机器人运动。

4. 视觉传感器 (Sentry2/Sentry3) 使用

参考官方文档

https://aitosee.yuque.com/mgsggt/visionsensor_cn/wog9egvd7892kqas

4.1 如何更新sentry3固件

4.2 sentry3摄像头安装

5. 编程报错与程序管理

❌ 常见报错代码解析

当编辑器弹出红色错误提示框时：

• Error: A ByteArray can only store integer values between 0 and 255：
  • 原因：数字输入范围错误，超出了字节数组的存储限制 。
• Error: Insufficient stack space：
  • 原因：通常是程序中存在死循环，或递归调用过深 。
• Error: List or string index out of range：
  • 原因：列表未初始化、类型转换错误，或索引值不存在（如返回了 -1）。

💾 程序上传与清理

• 脚本过大：若提示“脚本太大，无法发送至主板”，请将长程序封装成函数，或使用广播 (Broadcast) 机制来拆分程序 。
• 如何清空程序：
  1. 连接 MicroBlocks。
  2. 新建一个空白程序，仅放入一个 Say [123] 积木并运行。
  3. 再次打开并连接您的主程序，即可覆盖旧程序 。

6. 头部固件升级与“救砖”

常规升级

• 如果提示版本不匹配，连接 USB 线后，点击“设置” -> “擦除信息并升级 ESP 固件”，按提示操作即可 。
• 左上角齿轮——高级模式——“擦除信息并升级 ESP 固件“，选择ESP32，等待完成，重新链接即可。

进阶：蓝牙搜不到/固件刷死恢复

如果常规升级后依然搜不到蓝牙，需使用乐鑫官方工具进行底层擦除 ：

1. 下载并打开 flash_download_tool 软件 。
2. 参数设置：ChipType: ESP32, WorkMode: Develop, LoadMode: UART。
3. 选择对应的 COM 口，点击 ERASE 按钮擦除全片 。
4. 擦除完成后，回到 MicroBlocks 官网/客户端重新刷入固件即可恢复 。

7.光线问题、无法识别颜色

7.1可以通过设置识别大小、数量和补光灯等方式解决问题。

sentry3和sentry2更改设置基本逻辑相同。

7.2江西挑战任务2，深度学习识别

8.如何组装26年竞赛机械臂

新批次机器，在背部舵机的线会有打胶已经插入舵机口。可以先开机，再从后安装机械臂，避免前后装反，导致损坏。

9.巡线程序报错如图：Line -1 Error:not found!

右键巡线程序，选择显示积木定义，找到并如图下所示，重新选择一次即可。

10.0 在使用lite机器狗进行抓取任务时，已经调整好姿势，但是无法下爪子，一动不动时。

找到动作组3模块，右键显示定义手臂定位目标1模块，添加循环，如图所示。

11.头部外壳碎裂，3D打印文件