XGO采用模块化设计，主要由智能头部模组（Head Module）与四足机器人本体（Robot Body）两部分组成。头部模组负责交互与高层逻辑，本体负责运动控制与姿态解算。
1. 头部模组 (XGO ESP32 Head Module)
头部模组基于 ESP32 主控开发，集成了人机交互界面与丰富的扩展接口，支持 MicroBlocks 图形化编程，是机器人的“大脑”与“表情”中心。
1.1 核心处理器
- MCU 型号：ESP32
- 特性：支持 Wi-Fi 与蓝牙双模通信，负责处理显示驱动、按键输入、音频反馈及上层逻辑控制。
1.2 显示与交互系统
根据 PCB 布局与原理图设计，头部模组具备以下交互能力：
- 高清显示屏：板载显示屏接口 ，位于 PCB 正中央，用于显示机器人的“表情” (如眨眼、甚至显示文字)、系统状态或编程反馈。
- 可编程按键：
- 主功能键：正面设有 A、B 两个按键 ，通常用于模式切换、确认/取消或用户自定义功能。
- 辅助按键：侧边配有小型功能键（如 Reset 或 Boot），便于系统调试与复位。
- LED 灯光阵列：
- 板载 3 颗可编程 LED (标号 LED1, LED2, LED3)，位于 A/B 按键之间，可用于电量指示、状态流水灯或呼吸灯效果。
- 具备电源指示灯 ，明确反馈供电状态。
- 音频反馈：板载蜂鸣器 ，可实现开机提示音、报警声或简单的音乐播放功能。
1.3 供电与接口布局
V3版本电路设计
- 电源管理：采用 5V 转 3.3V/1A 的稳压电路设计 ，确保 ESP32 及外设稳定运行。
- 通信接口：
- Type-C 接口：位于板卡左侧，用于供电及程序下载。
- UART / IIC 接口：PCB 左侧预留了 UART 和 I2C (IIC) 接口焊盘，方便高级用户扩展传感器或与其他主控通信。
详情请参考头部模组原理图。
XGON_V3.pdf
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V4版本电路设计
- 通信接口：
- Type-C 接口：位于板卡左侧，用于供电及程序下载。
- UART / IIC 接口：PCB 左侧预留了 UART 和 I2C (IIC) 接口焊盘，方便高级用户扩展传感器或与其他主控通信。
详情请参考头部模组原理图。
XGON_V4.pdf
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2. 扩展接口与电气特性 (MicroBlocks 编程)
头部模组对外预留了丰富的扩展能力，专为 MicroBlocks 编程环境优化，支持连接传感器、舵机或其他电子模块。
V3版本电路设计
2.1 外部 I/O 端口定义
PCB 底部引出了多组可编程引脚 ，丝印标识如下（从左至右）：
- GND / IO 15 / IO 13 / 5V
- GND / IO 12 / IO 27 / 5V
- GND / IO 26 / IO 25 / 5V
这些接口被整合为 4 个主要的可编程 I/O 端口，用户可通过 MicroBlocks 直接对这些引脚进行积木式编程控制。
2.2 I/O 口电气极限（重要安全提示）
在使用扩展接口驱动外部设备（如 LED 模组、小电机等）时，请务必遵守以下电流限制，以防损坏主控芯片：
- 拉电流 (Source Current)：40mA
- 定义：当 I/O 口作为输出高电平使用时，能够向外提供的最大电流。
- 灌电流 (Sink Current)：28mA
- 定义：当 I/O 口作为输入或输出低电平（吸入电流）使用时，能够承受的最大电流。
⚠️ 开发者注意：如果外部负载超过上述电流限制，请务必使用驱动芯片或继电器，切勿直接连接 ESP32 引脚。
V4版本电路设计
2.1 外部 I/O 端口定义
PCB 底部引出了可编程引脚 和 5V DC直流小功率电机接口，丝印标识如下（从左至右）：
- GND / SDA / SCL / 5V
- GND / IO 15 / 5V
- M- / M +
2.2 I/O 口电气极限（重要安全提示）
在使用扩展接口驱动外部设备（如 LED 模组、小电机等）时，请务必遵守以下电流限制，以防损坏主控芯片：
- 拉电流 (Source Current)：40mA
- 定义：当 I/O 口作为输出高电平使用时，能够向外提供的最大电流。
- 灌电流 (Sink Current)：28mA
- 定义：当 I/O 口作为输入或输出低电平（吸入电流）使用时，能够承受的最大电流。
⚠️ 开发者注意：如果外部负载超过上述电流限制，请务必使用驱动芯片或继电器，切勿直接连接 ESP32 引脚。
3. 机器狗本体 (Robot Body)
(注：本部分基于 XGO 系列通用架构描述，作为头部模组的承载平台)
机器狗本体是 XGO 的运动执行单元，采用仿生四足结构设计，关机ID和坐标系XYZ轴如下图所示。
3.1 运动自由度 (DOF)
- 全向移动能力：整机包含 15个高性能舵机（每条腿 3 个自由度），分别控制大腿、小腿及侧摆运动。
- 动作表现：支持全向移动（前后左右平移）、原位旋转、甚至复杂的姿态控制（如匍匐、伸懒腰、握手）。
3.2 运动控制核心
- 本体通常内置独立的运动控制协处理器（与头部的 ESP32 通信）。
- IMU 姿态稳定：内置 IMU（惯性测量单元），实现闭环控制，使机器人即使在受到外力干扰或在不平整地面行走时，也能自动保持平衡。
3.3 机械结构
- 材质：通常采用铝合金，兼顾轻量化与结构强度。
- 舵机特性：XGO 系列舵机具备总线通信能力，支持位置反馈、温度反馈及电压反馈，确保运动精准且安全。