RIG-Arm 桌面 AI 机械臂 | 全链路复刻指南
文档版本：V1.0
适用对象：拥有 3D 打印设备与基础电子制作能力，希望从零件开始完整复刻一台桌面机械臂的用户
RIG-Arm 是陆吾智能 RIG 系列的桌面五轴机械臂。基于单轴双串口总线舵机与 ESP32-S3 主控（RIG 主控板），搭载逆运动学算法与 MCP 工具框架，可实现语音交互、表情显示与精准运动控制。
第一阶段：硬件物料采购（BOM）
核心电子套件
推荐方案：为保证兼容性，建议直接购买官方整合的 RIG-Arm 电子套件。
名称 | 型号/规格 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
主控板 | RIG 主控板 | 1 | ESP32-S3，集成 1.09 TFT 屏幕（240×240）、麦克风、MAX98357 功放、QMI8658C IMU |
总线舵机 | 单轴双串口 | 5 | UART 协议，支持 ID 寻址，离合保护 |
舵盘 | 黑色主舵盘 | 4 | 5号舵机的舵盘需要打印 |
电池 | 2S 7.4V 锂电池 | 1 | 带保护板 |
屏幕 | 1.09 TFT | 1 | 240×240 |
摄像头 | GC0308 | 1 | DVP 接口，30 万像素 |
扬声器 | 8Ω 2W 微型扬声器 | 1 | 语音播报 |
触摸传感器 | — | 1 | — |
动力系统
舵机：总线串口舵机 × 5 个（支持 ID 寻址，单轴输出）
电池：2S 7.4V 软包锂电池，带保护板
供电方案：电池分两路——一路经主控板集成的 5V 降压模块为主控板供电，一路直接供给舵机（7.4V）
舵机供电不得接入主控板 5V 引脚。舵机需 7.4V 才能正常工作，接 5V 将导致无力或不转。
辅助材料
名称 | 规格 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
自攻螺丝 | 沉头 M2 × 6mm | 57 | 冗余备用 |
自攻螺丝 | 沉头 M2 × 8mm | 6 | 安装logo外壳 |
机械螺丝 | 圆头 M2 × 8mm | 1 | 颈部俯仰舵盘固定 |
机械螺丝 | 圆头 M2 × 4mm | 4 | 舵机舵盘固定 |
六角杯头攻丝 | M3 × 18mm | 6 | 基座上盖/基座固定 |
舵机连接线 | 90mm | 4 | — |
舵机连接线 | 200mm | 1 | 大臂用（连接 J2-J3 舵机） |
法兰轴承 | F6700 zz | 1 | 颈部俯仰自由度用 |
法兰轴承 | F6703 | 4 | — |
铝型材 | 20*20E × 50mm | 4 | — |
防滑贴片 | 硅胶单面带胶 10mm × 1mm | 4 | — |
第二阶段：结构件制造（3D 打印）
模型下载：MakerWorld - LuwuDynamics 主页
打印参数建议
参数 | 推荐设置 | 说明 |
|---|---|---|
材料 | PLA+ 或 PETG | PLA+ 最易打印；PETG 韧性更佳 |
层高 | 0.2mm（Standard） | 精度与速度的平衡点 |
填充率 | 15%~20% | 螺旋填充 |
壁厚 | 1.2mm（3 层） | 保证结构强度 |
支撑 | 需要 | 零件支撑已预设 |
打印件清单
打印完成后建议用锉刀修整孔位，确保舵机安装顺畅。以下清单来源于 LuwuDynamics Products BOM。
序号 | 部件名称 | 数量 | |
|---|---|---|---|
1 | 底座 |
| 1 |
2 | 底座旋转台 |
| 1 |
3 | 底座上盖 |
| 1 |
4 | 肩部外框 |
| 1 |
5 | 大臂主体 |
| 1 |
6 | 肘部外框 |
| 1 |
7 | 肘部基座 |
| 1 |
8 | 肩部盖板 |
| 1 |
9 | 大臂外壳（可双色） |
| 1 |
10 | 铝型材封堵（2020） |
| 4 |
11 | 小臂主体（可双色） |
| 1 |
12 | 腕部转接 |
| 1 |
13 | 肘部后盖板 |
| 1 |
14 | 腕部内侧盖板 |
| 1 |
15 | 颈部舵臂 |
| 1 |
16 | 头部外壳 |
| 1 |
17 | 腕部外框 |
| 1 |
18 | 腕部外框盖板 |
| 1 |
19 | 摄像头箍 |
| 1 |
20 | 电路板底座 |
| 1 |
21 | 头部后盖 |
| 1 |
22 | 屏幕底座 |
| 1 |
23 | 屏幕盖板 |
| 1 |
24 | 装饰天线分件 a |
| 2 |
25 | 装饰天线分件 b |
| 2 |
26 | 腕部装饰 |
| 1 |
27 | 腕部加强梁 |
| 1 |
具体文件名以 MakerWorld - RIG-Arm 模型页面 下载到的压缩包内容为准。
第三阶段：固件烧录（注入灵魂）
操作提示：组装前请先将所有零配件接至主板，验证整机功能正常后，再装入结构件组装。烧录时主板需连接电池并开机供电。
出厂固件说明：官方套件（散件）出厂未预装固件，需组装后自行烧录；整机已预烧录固件，开箱即用。请按本节完成烧录后再进入下一阶段。本节内容仅作为后续固件升级或自定义固件烧录时的参考指南。
烧录步骤（访问 https://tools.luwudynamics.ai，推荐使用支持 Web Serial 的 Chrome / Edge / Opera 浏览器）：
连接设备：使用 USB 数据线将主板连接到电脑，并连接电池、开启开关。
选择系列：进入平台首页，点击 RIG 系列 卡片。
选择型号：在设备列表中点选 RIG-ARM，进入固件烧录详情页。
开始烧录：点击「⚡ 注入灵魂 FW 3.7.0」按钮。
选择串口：在浏览器弹出的串口选择窗口中选择对应的串口。
等待完成：等待烧录进度完成（可点「☰ 查看日志」查看），过程中切勿断开连接；如需彻底清除旧配置，可在「⚙ 烧录参数」中勾选「擦写芯片」。
自动重启：烧录完成后设备将自动重启，即可进入下一阶段。
注意事项：
请使用 Chrome、Edge 或 Opera 浏览器（需支持 Web Serial API）。不要使用微信浏览器。
烧录过程中请勿断开 USB 连接或关闭页面。
如烧录失败，请按住设备 BOOT 按钮后再操作。
如未识别串口，请安装 CH340/CP210x 串口驱动。
第四阶段：总装与配置
舵机 ID 确认
总线舵机，安装前需确认 ID（出厂通常已标好，无需自行设置）。
ID 映射表：
ID | 对应关节 | 说明 |
|---|---|---|
1 | J1（底座旋转） | 腰部旋转，实现整机水平转向 |
2 | J2（大臂） | 肩部俯仰，控制手臂抬起/放下 |
3 | J3（小臂） | 肘部俯仰，控制前臂摆动 |
4 | J4（手腕） | 腕部旋转，控制末端朝向 |
5 | J5（头部） | 末端旋转，控制末端俯仰 |
请严格按照 ID 编号及方向装配，避免上电后造成舵机及结构损伤。
舵机标定归中 (关键步骤)
功能使用与交互
请移步至 快速上手 文档，完成设备联网配网与 AI 语音交互配置。
电池维护
Q：如何保养电池？
建议：长期不使用请将电量充至 50% 存放，避免过充或过放损坏电芯。使用原装或质量可靠的 2S 平衡充进行充电。电池满电时主板绿灯亮起。
只需一台3D打印机，就能拥有一个会听、会动、有“灵魂”的伙伴。
技术支持：如有深度开发需求，欢迎加入官方微信交流群
