四阶段阅读：第一阶段：采购 · 第二阶段：3D 打印 · 第三阶段：固件烧录 · 第四阶段：总装与配置
文档版本：V1.0
适用对象：拥有 3D 打印设备与基础电子制作能力，希望从零件开始完整复刻一台桌面机械臂的用户
RIG-Arm 是陆吾智能 RIG 系列的桌面五轴机械臂。基于单轴双串口总线舵机与 ESP32-S3 主控（RIG 主控板），搭载逆运动学算法与 MCP 工具框架，可实现语音交互、表情显示与精准运动控制。
核心电子套件
推荐方案：为保证兼容性，建议直接购买官方整合的 RIG-Arm 电子套件。
名称 | 型号/规格 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
主控板 | RIG 主控板 | 1 | ESP32-S3，集成 1.09 TFT 屏幕（240×240）、麦克风、MAX98357 功放、QMI8658C IMU |
总线舵机 | 单轴双串口 | 5 | UART 协议，支持 ID 寻址，离合保护 |
舵盘 | 黑色主舵盘 | 4 | 5号舵机的舵盘需要打印 |
电池 | 2S 7.4V 锂电池 | 1 | 带保护板 |
屏幕 | GC9A01 1.09TFT | 1 | 240×240 |
摄像头 | GC0308 | 1 | DVP 接口，30 万像素 |
扬声器 | 8Ω 2W 微型扬声器 | 1 | 语音播报 |
触摸传感器 | — | 1 | — |
动力系统
舵机：总线串口舵机 × 5 个（支持 ID 寻址，单轴输出）
电池：2S 7.4V 软包锂电池，带保护板
供电方案：电池分两路——一路经主控板集成的 5V 降压模块为主控板供电，一路直接供给舵机（7.4V）
舵机供电不得接入主控板 5V 引脚。舵机需 7.4V 才能正常工作，接 5V 将导致无力或不转。
辅助材料
名称 | 规格 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
自攻螺丝 | 沉头 M2 × 6mm | 57 | 冗余备用 |
自攻螺丝 | 沉头 M2 × 8mm | 6 | 安装logo外壳 |
机械螺丝 | 圆头 M2 × 8mm | 1 | 颈部俯仰舵盘固定 |
机械螺丝 | 圆头 M2 × 4mm | 4 | 舵机舵盘固定 |
六角杯头攻丝 | M3 × 18mm | 6 | 基座上盖/基座固定 |
舵机连接线 | 90mm | 4 | — |
舵机连接线 | 200mm | 1 | 大臂用（连接 J2-J3 舵机） |
法兰轴承 | F6700 zz | 1 | 颈部俯仰自由度用 |
法兰轴承 | F6703 | 4 | — |
铝型材 | 20*20E × 50mm | 4 | — |
防滑贴片 | 硅胶单面带胶 10mm × 1mm | 4 | — |