RIG-Hover (文文) 桌面 AI 平衡大师 | 全链路复刻指南
文档版本： V1.0
适用对象： 拥有 3D 打印设备与电子制作基础，渴望挑战“窄间距平衡算法”与“多模态交互”构型的爱好者。
RIG-Hover（中文名：文文）是陆吾智能 RIG 系列的进阶力作 。不同于四足形态的噜噜，它采用极致收窄的双轮平衡构型，配合头部 EM3 总线舵机的水平转向，实现了灵动滑行、视觉反馈与极具拟人化的摇头交互。
第一阶段：硬核物资采购 (BOM)
1.1 核心电子套件
推荐方案： 为保证控制算法的精准适配与系统兼容性，建议直接购买官方整合的智能桌宠 RIG-Hover 电子套件。
名称 | 型号/规格 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
主控板 | RIG-Hover 主控板 | 1 | 集成 ESP32-S3 及高频 IMU 感知单元 |
头部舵机 | EM3 总线舵机 | 1 | 用于头部水平转向，支持 UART 指令集 |
驱动电机 | 高性能无刷FOC轮毂电机 | 2 | 带高分辨率编码器，实现平衡动力 |
电池 | 2S 7.4V 500mAh | 1 | 高倍率锂电池，带保护板 |
屏幕 | 1.09 TFT | 1 | 240*240 圆形全彩屏 |
摄像头 | GC0308 | 1 | 用于机器人视觉 |
喇叭 | 8Ω 2W 微型扬声器 | 1 | 播放提示音与语音 |
紧固件 | 螺丝包及轴承 | 1套 | 包含机身与电机支架固定螺丝 |
1.2 动力系统说明
⚠️ 避坑预警：严禁使用普通减速电机！本项目依赖高频 LQR 平衡算法，必须使用带反馈的高精度无刷动力系统。
舵机：需 1 个 EM3 总线舵机用于头部控制。
第二阶段：结构件制造 (3D 打印)
2.1 打印参数建议
模型下载：MakerWorld - LuwuDynamics 主页 。
推荐材料：PLA+（建议选择幻影紫或高对比黑配色） 。
切片设置（参考拓竹 A1）：
层高：0.2mm 。
填充率：机身 15%，电机支架与轮毂建议 50% 以上（确保低重心稳定性） 。
支撑设置：顶部 Z 距离 0.1mm，开启支撑以保护悬空结构 。
2.2 打印件清单
请确保打印以下组件，拆净支撑并用锉刀修整紧固位：
平衡基座：电机固定架、极窄轮毂 (x2)、底座外壳。
机身类：主躯干（Low-CG 布局）、电池盖、头部支撑件。
交互部：头部外壳、屏幕盖、摄像头保护壳。
第三阶段：固件烧录 (注入灵魂)
烧录步骤（访问 https://tools.luwudynamics.ai，推荐使用支持 Web Serial 的 Chrome / Edge / Opera 浏览器）：
连接设备：使用 USB 数据线将主板连接到电脑，并连接电池、开启开关。
选择系列：进入平台首页，点击 RIG 系列 卡片。
选择型号：在设备列表中点选 RIG-Hover，进入固件烧录详情页。
开始烧录：点击「⚡ 注入灵魂 FW 3.7.0」按钮。
选择串口：在浏览器弹出的串口选择窗口中选择对应的串口。
等待完成：等待烧录进度完成（可点「☰ 查看日志」查看），过程中切勿断开连接；如需彻底清除旧配置，可在「⚙ 烧录参数」中勾选「擦写芯片」。
自动重启：烧录完成后设备将自动重启，即可进入下一阶段。
注意事项：
请使用 Chrome、Edge 或 Opera 浏览器（需支持 Web Serial API）。
烧录过程中请勿断开 USB 连接或关闭页面。
如烧录失败，请按住设备 BOOT 按钮后再操作。
首次烧录建议勾选「擦写芯片」；如未识别串口，请安装 CH340/CP210x 串口驱动。
第四阶段：总装与配置
4.1 舵机 ID 与电机映射
舵机 ID 3：头部水平转向关节 。
电机连接：请确保左右电机线位与主控板标识一致，避免平衡方向相反造成损坏 。
4.2 组装注意事项
排线连接：FPC 排线座子连接屏幕和摄像头时请轻开轻合，插接方向请参考图片，避免烧坏器件。
舵盘安装：正常安装舵盘时不要随意拔下舵盘转动，安装前需先开机让舵机自动回到中位。如果舵盘被拔下后重新插回，只需开机上电，舵机就会自动回到默认中位，之后再完成舵盘安装即可
电机安装：当屏幕朝向使用者自身时，右手边对应的是11号电机，左手边对应的是21号电机。安装时不能将两个电机装反
4.3 零位标定 (至关重要)
⛔ 警告：文文依靠 IMU 感知重心。首次上电必须进行“手扶调零” 。
操作步骤：
手动扶正文文使其垂直于桌面。
5. 功能使用与维护
交互：唤醒文文后，它会回答“我在”表示系统正常工作。
常见问题 (FAQ)：
Q: 无法站立，直接“摔倒”？ 检查电池电量及 IMU 零位是否已校准 。
Q: 转向不灵敏？ 检查窄轮间距是否有杂物，或调整 LUWU OS 中的偏航轴增益 。
Q: 屏幕显示异常？ 重新插拔 FPC 排线并检查供电电压 。
6. Hover 机器人物料清单 (BOM)
1. 电子与动力核心 (Core Electronics & Motion)
序号 | 名称 | 规格/描述 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
1.1 | 主控板 | Hover 专用电路板 (基于 ESP32-S3) | 1 | 核心控制单元 |
1.2 | 轮毂电机 | 4012 FOC 轮毂电机 | 2 | 动力系统 |
1.3 | 舵机 | EM3 串口舵机 | 1 | 头部运动控制 |
1.4 | 屏幕 | 1.09 英寸 TFT 圆形屏 (SPI, 240*240) | 1 | 视觉交互 |
1.5 | 摄像头 | GC0308 图像传感器 | 1 | 环境感知 |
1.6 | 扬声器 | 微型全频扬声器 (8Ω 2W) | 1 | 音频输出 |
1.7 | 电池 | 500mAh 锂电池 | 1 | 支持 Type-C 充电 |
1.8 | 触摸传感器 | 1 |
2. 结构件 (Structural Parts)
序号 | 名称 | 数量 | 备注 | |
|---|---|---|---|---|
2.1 |
| 前壳 | 1 | 主体外壳 |
2.2 |
| 电池壳 | 1 | 电池固定与保护 |
2.3 |
| 开关侧板 | 1 | 侧边功能开口 |
2.4 |
| 扬声器侧板 | 1 | 出音孔结构 |
2.5 |
| 限位连接件 | 1 | 运动范围限制 |
2.6 |
| 主体连接轴 | 1 | 核心支撑轴 |
2.7 |
| 电机连接件 | 2 | 连接电机与机身 |
2.8 |
| U型装饰环长 | 1 | 装饰+结构固定 |
2.9 |
| U型装饰环短 | 1 | 装饰+结构固定 |
2.10 |
| 舵机固定件 | 1 | 头部驱动支撑 |
2.11 |
| 轮毂外壳 | 2 | 轮部保护/外观 |
3. 辅助材料与紧固件 (Hardware & Accessories)
序号 | 类别 | 规格 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
3.1 | 自攻螺丝 | 沉头 M2*6 | 20 | 含 3 颗冗余 |
3.2 | 自攻螺丝 | 沉头 M2*4 | 5 | |
3.3 | 自攻螺丝 | 沉头 M1.6*4 | 4 | |
3.4 | 机丝螺丝 | 平头 M2.545 | 8 | 务必使用该规格螺丝，螺丝过长可能导致电机损坏 |
3.5 | 机丝螺丝 | 圆头 M2.554 | 6 | |
3.6 | 机丝螺丝 | 圆头 M384 | 1 | |
3.7 | 连接线 | 舵机专用连接线 | 4 | |
3.8 | 防护/防滑 | 黄色背胶硅胶垫 | 8 | 螺丝孔装饰 |
3.9 | 法兰轴承 | F6701z轴承 | 1 | 用于保护舵机 |
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