RIG-TARS（塔斯）桌面机器人 · 产品概述
RIG-TARS（中文昵称：塔斯）是陆吾智能 RIG 系列的全新开源桌面机器人。它以经典科幻机器人的设计语言为灵感，拥有一副分段几何机身：走起路来一板一眼，安静时也自带戏份，还总能说出一句冷幽默。我们没有把它做成静态复刻品，而是让它真正活过来——能走、能看、能听、能聊，还能被你亲手再造。
产品简介
RIG-TARS 是一台分段式具身智能桌面机器人。三根可动分段立柱环抱中央主机身，由三路智能舵机一对一驱动，支持前进、后退与转向；行走时立柱逐段联动，走出标志性的机械感步伐。它不说话时，仪态本身就在演戏。
中央高清屏幕是它的「脸」，也是一座微型驾驶舱：终端风 UI 实时滚动机内日志，电压、电机反馈、IMU 姿态与当前任务像飞船系统一样被认真汇报；屏幕底部的 HONESTY（诚实度）与 HUMOR（幽默度）两项参数，把它的性格变成了可以随手调节的数字——出厂设定 90% / 75%，怎么调，由你决定。
它能看、能听、有反应：摄像头视觉识别、麦克风语音交互、触摸反馈，配合六轴 IMU 姿态感知与蓝牙遥控——被推一下，它自己稳住。桌面、茶几、工位，处处是它的主场。
沿袭 RIG 系列「3D 打印机身 + 电子开发套件」的构建方式，RIG-TARS 的固件、接口与开发文档全面开放。你可以让它成为工位旁的桌面伙伴，也可以把它变成自己的 AI、视觉识别或机器人控制实验项目。
核心亮点
分段式机身，一步一句台词。分段几何机身致敬经典科幻设计语言：三根可动立柱环抱中央主机身，随行动作逐段联动，走出标志性的机械感步伐。它不说话时，仪态本身就在演戏。
三路智能舵机，前进、后退、转向全掌控。三路智能舵机一对一驱动三根分段立柱，每一小步都带位置与负载反馈；IMU 姿态感知实时修正身体姿态，动作一板一眼，稳得像刚校准过。负载异常时，堵转保护会自动卸力，防止舵机长时间憋劲。
终端风表情屏，一开口就是机内直播。中央 2.4 英寸彩屏以终端风 UI 呈现：FLIGHT LOG 面板实时滚动机内日志，STATUS 面板汇报电压、电机反馈、IMU 状态与当前任务。保留节目常驻屏幕底部——HONESTY 90% / HUMOR 75%，诚实度与幽默度都可以按你的心情调整。
能看、能听、有反应。摄像头视觉识别让它认得出「有人正拿着相机」；麦克风支持离线唤醒与自然语音对话；触摸也有回应——按住约 1 秒它会犯困，继续按住便卸力熄屏、沉入深睡，轻触唤醒、重新上线。看、听、摸，都能得到回应。
蓝牙遥控，桌面就是片场。蓝牙遥控模式下，用手机小程序即可直连操控前进、后退与转向；低重心机身配合 IMU 姿态感知，推一下，它自己稳住。
3D 打印机身 + 电子开发套件。外壳自己打印、结构自己组装、程序自己写。固件基于开源 ESP-IDF 构建，开放 MCP 工具框架与 OTA 云端升级，二次开发空间充足。
硬件配置
主控芯片：ESP32-S3（Xtensa 双核 32 位处理器，主频 240 MHz），支持 2.4 GHz Wi-Fi + 蓝牙，板载 PSRAM。
主控板：RIG-Board0722（RIG 系列专用主控板）。
驱动关节：SCS009 总线舵机 × 3，支持位置 / 速度 / 负载反馈与堵转保护。
屏幕：2.4 英寸 TFT 全彩屏（320 × 240，ST7789 驱动，横屏布局）。
视觉感知：DVP 摄像头模组，支持拍照快照与画面预览。
听觉感知：I2S 数字麦克风（16 kHz 采样），支持离线唤醒与语音对话。
声音输出：3514 腔体喇叭，I2S 直连输出。
姿态感知：QMI8658C 六轴 IMU（三轴加速度计 + 三轴陀螺仪）。
触摸交互：触摸感应模块，长按休眠、轻触唤醒，标定模式下轻触确认。
功能按键：Boot 多功能键，单击切换对话状态、长按恢复出厂。
无线连接：2.4 GHz Wi-Fi + 蓝牙（蓝牙配网、蓝牙遥控、OTA 云端升级）。
电源接口：Type-C（充电 / 通信）。
电池：内置锂电池供电（容量以官方套装标注为准）。
物理与运动参数
机身尺寸：138.3 × 40 × 145 mm（长 × 宽 × 高）。
机身重量：约 375 g（± 10 g）。
运动自由度：3 轴 —— 3 路智能舵机一对一驱动三根分段立柱。
运动方式：前进 / 后退 / 转向（左转、右转）。
步态频率：1.5 Hz 机械步态。
速度参数：0 – 60 可调，正负值对应正反方向。
姿态修正：六轴 IMU 实时解算 roll / pitch / yaw。
保护机制：舵机堵转检测，负载异常自动卸力并冷却。
休眠与唤醒：支持深睡眠模式，休眠时舵机自动卸力，轻触即可唤醒。
续航时间：以官方套装标注与实测场景为准。
终端风交互系统
屏幕是 RIG-TARS 性格的载体，也是一扇观察它「思考」的窗口：左侧 FLIGHT LOG 面板持续滚动机内日志（SYS BOOT、BUS CHECK、NAV LOCK、IMU SAMPLE、M1/M2/M3 FEEDBACK、CAM READY、MOTION LOOP 等 20 条信号循环播放），右侧 STATUS 面板同步汇报当前状态与详情，底部常驻 HONESTY / HUMOR 人格参数。
状态一览
屏幕状态 | 状态详情 | 说明 |
|---|---|---|
BOOT | SYSTEM ONLINE | 开机自检 |
STANDBY | MISSION READY | 待机就绪 |
LISTENING | AUDIO TRACK | 正在聆听 |
THINKING | DATA LOCK | 思考推理中 |
SCANNING | RANGE SWEEP | 视觉扫描 |
SPEAKING | TASK ACTIVE | 回应 / 执行任务 |
REMOTE | BLE CONTROL | 蓝牙遥控模式 |
CALIB | AXIS CHECK | 舵机标定 |
NETWORK | AWAITING LINK | 配网连接 |
ALERT | CHECK SYSTEM | 系统提醒 |
RESET | HOLD TO RESET | 恢复出厂 |
SOCIAL | HUMOR ENABLED | 社交互动 |
LOW PWR | PASSIVE WATCH | 低功耗休眠 |
语音交互
唤醒：说出唤醒词「小陆同学」即可唤醒，唤醒识别在设备本地完成，无需等待联网。
对话：语音经云端完成识别与合成，配合大模型实现自然语言对话。
运动指令：「前进」「后退」「左转」「右转」「转个圈」「掉头」等，支持按语音中的时间长度执行。
功能指令：进入 / 完成标定、开启 / 关闭蓝牙遥控模式、调整诚实度与幽默度（0 – 100）。
触摸与按键
触摸模块：长按约 1 秒显示「打盹」表情，继续按住约 3 秒进入深睡眠（舵机卸力、屏幕熄灭）；休眠中轻触唤醒（设备重新启动）；标定模式下轻触用于确认标定。
Boot 键：单击开启或结束一轮对话；长按约 1 秒显示重置提示；长按约 3 秒恢复出厂设置并自动重启。
首次开机：若检测到舵机尚未标定，设备会自动进入标定模式（屏幕显示 CALIB / AXIS CHECK），按提示轻触触摸模块确认即可。
开源与二次开发
RIG-TARS 固件基于 RIG-Omni 开源项目构建：以 ESP-IDF 为底座，在一颗 ESP32-S3 上集成语音 AI、终端风界面渲染、IMU 姿态融合与 MCP 远程控制框架；同一代码库可构建国内与海外双版本固件，并通过 OTA 持续获得功能更新。
MCP 工具框架
设备能力以「工具（Tool）」形式开放，语音助手、小程序或你自己的 AI 应用都可以直接调用：
工具 | 功能 |
|---|---|
self.tars.forward | 前进 / 后退（速度 0 – 60，可指定持续时间） |
self.tars.turn | 左转 / 右转（速度 0 – 60，可指定持续时间） |
self.tars.set_personality | 设置诚实度 / 幽默度（0 – 100，永久保存） |
self.tars.calibrate | 进入 / 退出舵机标定 |
self.ble.remote_control | 开启 / 关闭蓝牙遥控模式 |
self.camera.take_photo | 摄像头拍照快照 |
self.camera.preview | 摄像头画面预览 |
从打印到开发，完整链路都在你的桌面上：3D 打印结构件、装配电子套件、烧录开源固件，再基于开放的 MCP 工具框架，把脑洞变成真实运转的机器人。配件清单与装配流程详见复刻指南。