第四阶段：总装与配置

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电子套件 → 完成电子件检测 → 结构安装 → 标定完成 → RIG-TARS 整机

连接元器件 → 烧录正式固件 → 检测功能 → 断电并拆下元器件 → 按视频安装 → 上电标定 → 整机配置

请您在收到货后第一时间进行上电测试，确认功能正常后再安装到结构上。这里的上电检测包含：先把电子元器件接到主板上，烧录正式固件，再检查功能。

买的是整机？直接前往本页第 6 步：整机配网与配置。如果前一章已经完成接线、烧录和检测，可核对第 3 步后继续安装，无需重复烧录。

1. 检查套件并连接电子元器件

1. 按装箱清单核对元器件、线材、数量及外观，检查是否有破损或接口松动。

2. 先断开电源，再按下方本机型接线图，将待检测的元器件接到主板上。核对插座位置、插头和排线方向，不要带电插拔。

3. 这是安装结构前的临时测试接线。将散件放稳，避免主板接触金属物体或元器件互相碰撞，再按套件要求准备供电。

RIG-TARS 组装前上电检测接线图。请按实际套件清单逐项核对器件；本图展示测试接线方式，不是最终装机布局或标定姿态。

2. 烧录 RIG-TARS 正式固件

1. 使用支持数据传输的 USB 线将主板连接到电脑，并按套件说明连接电池、打开电源开关。

2. 在电脑的 Chrome 或 Edge 浏览器中打开陆吾烧录平台（国内），选择中文 → RIG 系列 → RIG-TARS，选择该型号的官方正式固件。

3. 点击烧录按钮，在弹出的窗口中选择对应串口，并按网页提示完成烧录。中文页面烧录国内版固件，本页后续使用国内配网和配置服务。

4. 等待烧录完成和主板自动重启；过程中保持供电和 USB 连接，不要关闭页面。

找不到串口？按照烧录网页的提示，尝试安装 CH340/CP210x 驱动，重新连接 USB 后再试；同时检查是否使用数据线、浏览器串口权限是否允许，以及串口是否被其他程序占用。

烧录后出现标定或初始化提示属于正常流程。此时先完成散件功能检测。最终标定应在结构安装完成后进行，不要对着尚未安装的元器件直接保存标定。

3. 检测功能，断电并拆下元器件

使用刚烧录的正式固件，按套件的检测说明检查已经连接的元器件。观察显示屏是否正常启动，记录提示信息及器件有无缺失响应、反复重启或其他异常。“烧录成功”或“屏幕亮了”不等于所有元器件都已通过检测。

如有器件不工作，先记录具体器件和现象，在安装到结构前联系售后确认。对于当前界面无法确认的功能，按该套件提供的检测方法检查；不要猜测接线，也不要提前标定散件来强行通过检测。

确认功能正常后，按顺序完成：

1. 关闭开关，断开电池和 USB 等所有供电。

2. 将电子元器件从主板上拆下；排线先打开锁扣，再轻轻取出，不要拉扯线材。

3. 把已检测的元器件分类放好，进入下一步结构安装。

本步完成标志：元器件已经连接、烧录并完成检测，功能正常；电源已断开，元器件已拆下，准备安装。

4. 按照安装视频完成结构安装

保持断电，按照下方 RIG-TARS 视频的顺序，将检测正常的元器件装入结构，再按视频重新接线。核对视频与自己的硬件版本，边看边安装。

若播放器无法加载，可从播放器下方打开 B 站视频；下方安装要点和图片仍可直接对照。安装完成后，检查螺丝长度、接头是否插牢、线材是否留出活动余量，以及运动部位是否夹线。

TARS 装配要点

结合视频与 tars.SLDASM 总装配体，核对主体、机身外壳、支架和三组臂部组件；完成屏幕、摄像头、开关及 Type-C 延长部分的安装。按装配关系选择 M2/M3 螺丝，不要凭外观混用长度。

核对三台舵机的编号与线材走向。上方接线图仅用于散件检测；安装后的线材应按视频整理，避免关节转动时夹住。

装配参考文件

5. 整机上电并完成标定

元器件已经在检测阶段烧录正式固件，安装到结构后不需要因此再烧录一次。检查接线和安装状态后，再给整机上电。

1. 当屏幕出现 CALIB / AXIS CHECK 时，等待舵机归中并进入卸力状态。

2. 按 TARS 套件标定说明中的姿态，调整已经组装好的机构和关节方向。接线照片不是标定姿态图，也不要套用 Puppy 或 Arm 的姿态。

3. 按照屏幕提示，轻触外置触摸模块确认并保存零位，不要长按。

4. 确认设备完成标定并继续启动，再进入配网。如果仍有错误提示，先排查，不要跳过故障继续使用。

6. 电子套件已成为 RIG-TARS 整机：配网与配置

完成标定或平衡初始化后，你已经把电子套件组装成整机。现在与购买整机的用户走同一条使用路径：手机端配网 → 智能体配置 → 体验对话和动作。

1. 进入“小陆同学”：开启手机蓝牙，使用微信扫描机器人屏幕上的国内配网二维码，进入“小陆同学”小程序，按提示允许蓝牙权限；部分安卓手机还需允许位置权限以便发现设备。

2. 连接这台 RIG-TARS：在小程序中选择对应设备，核对型号和设备编号，避免连接到旁边的另一台机器人。

3. 配置 Wi-Fi：选择可用的 2.4 GHz 网络，输入密码，等待连接、激活及重启完成。

4. 配置智能体：可在“小陆同学”中设置角色等参数，也可打开陆吾国内网页配置平台，使用“小陆同学”登录，选择自己的机器人进行配置。初次使用时先完成设备配网，再进行网页配置。

开始体验，按需要继续开发

先完成一次语音唤醒与对话，再按照 3. 第一次语音互动 尝试一个简单动作。确认设备能正常连接和响应后，就可以日常使用。

想修改固件或扩展功能时，再进入 RIG-TARS 二次开发。二次开发不是开始使用机器人的前置条件。

完成检查：电子件检测正常；结构安装完成、接线牢固；标定或平衡初始化完成；配网成功；能够完成一次对话和简单交互。

遇到问题？先看这里

RIG-TARS 常见问题与支持

更多排查方法见 RIG-TARS 常见问题。反馈时请注明型号、固件版本、停在哪一步和具体提示，附上断电状态下的接线照片。