8.1 核心程序

初始化WiFi：

bool WiFiHandler::begin() {
    Serial.println("\n[WiFi] 正在初始化...");
    
    // 先尝试使用SmartConfig连接WiFi
    if (connectWiFiSmartConfig()) {
        currentMode = WiFiMode::STA;
        Serial.printf("[WiFi] STA模式已连接，IP: %s\n", WiFi.localIP().toString().c_str());
    } else {
        // 连接失败，启动AP模式
        startAP();
        currentMode = WiFiMode::AP;
        Serial.printf("[WiFi] AP模式已启动，IP: %s\n", apIP.toString().c_str());
    }
    
    // 创建Web服务器和WebSocket服务器
    webServer = new WebServer(80);
    wsServer = new WebSocketsServer(81);
    
    // 设置路由
    setupWebServer();
    
    // 启动WebSocket服务器
    wsServer->begin();
    wsServer->onEvent([](uint8_t num, WStype_t type, uint8_t* payload, size_t length) {
        if (instance != nullptr) {
            instance->webSocketEvent(num, type, payload, length);
        }
    });
    
    // 启动Web服务器
    webServer->begin();
    
    Serial.println("[WiFi] Web服务器已启动");
    Serial.printf("[访问] http://%s\n", getIPAddress().c_str());
    
    return true;
}

这个程序主要实现了如下流程：

选择配网方式：优先选择STA模式，否则使用AP模式。
网络服务启动：创建一个Web服务器，端口号为80；创建一个WebSocket服务器，端口号为81。启动Web、WebSocket服务器实现双向通信，处理控制命令，设置事件回调处理消息。设置三个路由，分别是"/"、"/debug"、"/control"。

8.2 SmartConfig配置

我们将使用乐鑫推荐的SmartConfig来进行WiFi配网。

SmartConfig简介：

https://docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/stable/esp32/api-reference/network/esp_smartconfig.html

代码中已实现SmartConfig的连接处理。主要的配置处理代码：

bool WiFiHandler::connectWiFiSmartConfig() {
    WiFi.mode(WIFI_STA);
    
    // 尝试使用保存的WiFi凭证连接
    Serial.println("[WiFi] 尝试使用已保存的WiFi凭证连接...");
    WiFi.begin();
    
    int attempts = 0;
    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && attempts < 20) {
        delay(500);
        Serial.print(".");
        attempts++;
    }
    Serial.println();
    
    if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
        Serial.println("[WiFi] 使用已保存凭证连接成功");
        return true;
    }
    
    // 如果没有保存的凭证或连接失败，启动SmartConfig
    Serial.println("[WiFi] 启动SmartConfig配置模式...");
    Serial.println("[WiFi] 请使用ESP Touch APP配置WiFi");
    
    WiFi.beginSmartConfig();
    
    // 等待SmartConfig完成（最多等待2分钟）
    int smartConfigTimeout = 240; // 120秒 = 2分钟
    while (!WiFi.smartConfigDone() && smartConfigTimeout > 0) {
        delay(500);
        Serial.print(".");
        smartConfigTimeout--;
    }
    Serial.println();
    
    if (WiFi.smartConfigDone()) {
        Serial.println("[WiFi] SmartConfig配置成功");
        Serial.println("[WiFi] 正在连接WiFi...");
        
        // 等待连接完成
        attempts = 0;
        while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && attempts < 20) {
            delay(500);
            Serial.print(".");
            attempts++;
        }
        Serial.println();
        
        if (WiFi.status() == WL_CONNECTED) {
            Serial.println("[WiFi] WiFi连接成功");
            Serial.printf("[WiFi] SSID: %s\n", WiFi.SSID().c_str());
            return true;
        }
    } else {
        Serial.println("[WiFi] SmartConfig超时");
    }
    
    WiFi.stopSmartConfig();
    return false;
}

烧录固件后，我们可以通过下载EspTouch来配置网络，它通过扫描附近存在的ESP系列设备，为其提供连接到路由器的桥接作用。（EspTouch仅为参考连接手段，其他手段请自行查找相关工具）

EspTouch下载链接：https://www.espressif.com/en/products/software/esp-touch/resources

下载后，界面如图所示。请先用手机连接到目标的2.4G网络，再输入密码进行配置。输入后选择广播，即可配置成功。

此时即可打开串口监视器看分配到ESP32的IP是什么。例如：

[WiFi] STA模式已连接，IP:192.168.1.11
[访问] http://192.168.1.11

然后进入浏览器输入该IP进行控制。

您可以进入”机器人控制“页面，进行物理参数的调试控制，比如拖动摇杆操控：

还可以进入“调试工具”获取机器人更详细的参数和状态：

如上述方法不起作用，您可更换配网工具或在示例程序中更改为固定WIFI名称和密码进行连接。

注：如果使用AP模式，那么分配给ESP32的IP地址是固定的，为192.168.1.11，直接访问这个IP就好。

8. WiFi配网

8.1 核心程序

8.2 SmartConfig配置

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