3.双轮足运动基础

第3课时：双轮足运动基础

实验目标：

• 理解双轮足运动控制的基础概念。
• 学习如何使用Python控制双轮足进行前后移动及左右旋转。
• 掌握时间控制与运动结合的基本编程思维和技巧。
• 理解python语言中关于函数基本概念。

实验步骤与代码：

1. 前后移动控制
   • 使用rider_move_x方法控制双轮足前后移动。

#导入xgolib
from xgolib import XGO  
# 导入时间库
import time

#初始化
rider = XGO("xgorider")

#双轮足前进2秒
rider.rider_move_x(1,2)

#双轮足后退2秒
rider.rider_move_x(-1,2)

2. 旋转控制
   • 使用rider_turn方法控制双轮足旋转。

#双轮足逆时针旋转2秒
rider.rider_turn(120,2)

#双轮足顺时针旋转2秒
rider.rider_turn(-120,2)

3. 平衡模式
   • 使用rider_balance_roll方法开启双轮足平衡模式。

# 双轮足开启平衡模式
#自稳状态下，轮足将自动调节Roll以保持背部处于水平位置
#不可在开启时手动设定姿态角，用于单边桥等左右两边高度不同的地形
rider.rider_balance_roll(1)

# 双轮足关闭平衡模式
rider.rider_balance_roll(0)

实验说明：

• 通过调整rider_move_x和rider_turn方法中的参数，可以控制双轮足的运动距离和旋转角度。
• 通过rider_balance_roll控制双轮足平衡模式的开关。

注意事项：

• 确保树莓派和双轮足的电源充足。
• 在实验前检查网络连接，确保VScode能够正常连接至树莓派。
• 实验过程中，注意观察双轮足的运动状态，防止意外碰撞或跌落。
• 实验结束后，及时关闭双轮足电源，防止过度放电。

课后作业：

• 尝试编写一个自定义函数，使双轮足能够执行更复杂的路径（例如：正方形）。
• 尝试利用平衡模式让双轮足通过单边桥。

通过本课时的学习，学生应该能够掌握使用Python控制双轮足进行基本运动的技能，并理解如何将这些技能应用到更复杂的运动控制中。