XGO-mini2SW 产品概述

XGO-mini2SW：桌面级四轮足机器人

(XGO-mini2SW: Desktop Quadruped-Wheeled Robot)

XGO-mini2SW 是全球首款成功将 FOC 轮毂电机集成到量产级四足平台中的桌面机器人 。它成功跨越了“足式机器人的灵巧性”与“轮式机器人的高速度”之间的技术鸿沟，定义了桌面机器人的新物种。

系统架构

XGO-mini2SW 采用上位机与下位机协同的控制架构：CM5 运行 Luwu-OS 和应用程序，ESP32 负责运动控制，二者通过 UART 交换控制指令与状态信息。

执行端同时包含腿部舵机、机械臂和动力轮，分别承担步态、抓取和轮式移动。

图中展示功能与控制关系。接口定义及接线请参阅 AI 模组与接口；运动接口请参阅 xgolib 机器人控制。

1. 概述：终极混合形态 (The Ultimate Hybrid Form)

XGO-mini2SW 代表了 XGO 桌面机器人系列的巅峰之作 (Pinnacle) 。

它建立在 XGO 系列久经考验的 16自由度架构之上，但引入了革命性的轮足混合动力总成 (Wheeled-Legged Powertrain) 。

通过将传统的静态足端替换为一体化 FOC 轮毂电机，彻底消除了速度与地形适应性之间的妥协 。它既能在平地上像跑车一样静音巡航，又能瞬间锁定轮组，像机器狗一样跨越障碍——同时利用集成的机械臂执行复杂的抓取任务 。

图一 XGO-mini2SW四轮足机器人

2. 核心创新 (Key Innovations)

混合运动策略 (Hybrid Locomotion Strategy)

• 高速滚动 (High-Speed Rolling)：在平坦地面上，机器人利用 4 个动力轮高效移动，实现了传统足式机器人无法比拟的速度与静音效果 。
• 地形适应 (Terrain Adaptation)：遇到障碍或崎岖路面时，机器人激活 12 个腿部关节，通过踏步、攀爬以及调整机身高度/倾角来从容应对 。
• 滑冰模式 (Skating Mode)：一种独特的融合模式——机器人利用腿部运动学进行“蹬地”加速或姿态调整，在滚动中实现类似冰样滑行的“漂移”效果 。

一体化 FOC 轮毂电机 (Integrated FOC Hub Motor)

区别于笨重的外挂式轮组，mini2SW 采用了定制设计的微型 FOC 轮毂电机，直接集成于足端：

• 极简传动：采用直驱 (Direct Drive) 设计，无齿轮组，实现了零虚位 (Zero Backlash) 与静音运行 。
• 极速响应：空心杯结构设计确立了极低的转动惯量，支持毫秒级的急启急停控制 。

优化的全能架构 (Optimized Architecture)

• 强劲关节：腿部采用 全金属4.5kg.cm 磁编码总线舵机，提供从蹲伏状态快速起立所需的爆发扭矩 。
• 移动抓取：标配 4 自由度机械臂，使其成为一个全功能的移动抓取平台 (Mobile Manipulator)。

3. 技术规格 (Technical Specifications)