四足开发平台

四足机器狗结构说明

Xgo-lite的整体结构如图1所示，结构爆炸图如图2所示。正常站立且机械臂收起时，整体尺寸为长x宽x高：240x143x168mm，重量约575g。 机器人整体具有15个自由度。

图1 Xgo-lite整体结构图

图2 Xgo-lite结构爆炸图

Xgo-lite结构上由躯体、头部、腿部和机械臂组成。

• 躯体主要由上部外壳、下部外壳、头部外壳、主控制板、开关、电池以及连接螺钉组成，作为机架连接头部、腿部和机械臂。
• 头部为基于树莓派CM4的AI模块，由树莓派CM4、拓展板、前侧外壳、后侧外壳以及连接螺钉组成，结构上通过后侧外壳上的凸台和螺钉与躯体的头部外壳相连。
• Xgo-lite具有四条肘式腿部，每条腿具有三个自由度（肩关节、髋关节、肘关节）。每个关节均由舵机直接驱动，腿部各杆件的尺寸定义和参数如图3和表1所示。

表1 腿部杆件参数

如图3所示，腿部由<u>胸部支架、肩关节舵机、肩部支架、髋关节舵机、大腿支架、肘关节舵机、小腿支架、小腿杆件以及螺栓紧固件</u>组成。肩部舵机固定在胸部支架上并与躯体连接；髋关节舵机与肘关节舵机固定在大腿支架上，构成机器人的大腿；小腿支架与小腿杆件连接组成机器人的小腿；在此基础上，肩部舵机通过肩部支架与髋关节舵机相连，肘关节舵机与小腿支架相连。