开机与充电

启动与初始化指南 (Power On & Initialization)

本章节详细说明 XGO 系列机器人的标准启动流程。为确保内部传感器校准准确及设备安全，请严格遵循以下操作规范。

⚠ 核心安全警示 (Critical Safety Protocol)

禁止手持开机。

机器人在启动过程中，内部惯性测量单元（IMU）需进行零偏自动校准。

风险说明：在启动阶段手持或晃动机器人会导致IMU校准数据漂移，进而引发姿态解算错误，导致电机输出异常震荡或不可控动作。
操作规范：开机前，必须确保机器人放置于平坦、稳固的表面。

一、四足机器人启动流程

适用型号：XGO-lite3 / XGO-mini2s / XGO-mini2SW

系统上电包含“静态自检”与“动态复位”两个阶段，请按以下步骤操作：

1. 初始体位摆放 (Placement)

将机器人保持俯卧姿态（腹部着地）置于平坦地面。

检查点：确认四肢关节自然折叠，无物理干涉或卡滞现象。

2. 系统上电 (Power On)

短按位于机器人背部的电源键。

状态指示：电源键周围的环形LED将快速闪烁，随后转为常亮状态，表明底层电路已接通。

3. 运动控制单元初始化 (The "Wake Up" Sequence)

机器人将自动执行自检复位序列：

站立复位：机身缓慢抬升至默认站立高度。
机械臂自检：机械臂自动执行伸出（Deploy）与收回（Retract）动作，验证关节伺服状态。
初始化完成：当机械臂完全收回且机身保持静止站立时，表示运动控制系统启动完毕。

4. 操作系统就绪

当屏幕点亮并显示 LUWU-OS 用户界面 时，机器人进入完全就绪状态。

注意：在初始化序列执行期间，请勿强制关机或中断电源。

二、轮足机器人启动流程

适用型号：XGO-Rider2

XGO-Rider2 采用自平衡控制算法，其启动逻辑分为“姿态平衡”与“系统加载”两个独立阶段。

1. 静态支撑位 (Placement)

将机器人置于平坦地面或桌面。

三角支撑结构：向后倾斜机器人，使其依靠后部辅助支撑架 (Rear Support Bracket) 与两个轮子形成稳态三角结构。

2. 激活电源

拨动电源开关，机身顶盖的彩色LED灯带将点亮。

3. 自动平衡建立 (Auto-Balance Sequence)

底层运动控制器率先启动：

力矩建立：轮毂电机输出扭矩，将机身自动拉起至垂直平衡姿态。
重心寻优：机器人将自动向前微幅行驶约 2cm，以寻找并锁定重心的动态平衡点。
运动就绪：当机器人保持垂直静止时，表示运动控制初始化完成。

4. 等待上位机加载 (System Load)

重要提示：XGO-Rider2 的平衡控制系统（下位机）启动速度远快于操作系统（上位机）。

现象：在机器人站立并保持平衡后，屏幕可能会保持黑屏约 30秒，这属于正常现象。
最终就绪：待屏幕点亮并显示 XGO-OS 界面后，方可进行应用层操作。

充电与电源管理 (Charging & Power Management)

为确保机器人的动力系统寿命及操作安全，请严格遵循以下充电规范与电池保养指南。

⚠ 电池安全警示 (Battery Safety Protocol)

原厂配件：XGO-mini2s和XGO-mini3W请务必使用随附的 XGO 原厂电源适配器 进行充电。非标充电器可能因电压/电流不匹配导致电池损坏甚至引发火灾。
有人值守：充电过程中建议保持有人值守，严禁在易燃物（如地毯、纸箱）附近长时间充电。
禁止开机充电：除非开发调试需要（并连接了外部电源），否则建议在关机状态 (Power OFF) 下进行充电，以缩短充电时间并保护电池化学活性。

一、充电操作流程 (Charging Procedure)

1. 端口连接 (Connection)

定位充电口：
- XGO-mini2s和XGO-mini3w(Quadruped)：充电口通常位于机器狗腹部，为DC圆孔
- XGO-lite3：充电口位于机器狗腹部，Type-C口
- 轮足系列 (Rider2)：充电口位于机器人后面，Type-C口

2. 状态指示 (Status Indicators)

观察电源适配器上的 LED 指示灯以确认充电状态：

🔴 红灯常亮 (Solid Red)：正在充电 (Charging)。此时电池正在恒流/恒压输入电能。
🟢 绿灯常亮 (Solid Green)：充电完成 (Fully Charged)。电池已充满，请断开电源。

注意：部分型号在电量极低时，插入充电器后可能需要等待 1-2 分钟，指示灯才会转为红色充电状态。

3. 充电时长 (Duration)

完整充电周期通常需要 1.5 - 2 小时（具体取决于剩余电量及电池型号）。
严禁超过 12 小时过度充电。

二、电池长期维护 (Long-term Maintenance)

锂聚合物电池（Li-Po）对电压极为敏感，不当的存放方式会导致电池鼓包或不可逆的容量衰减。

1. 深度放电保护 (Over-discharge Protection)

低电量报警：当机器人发出低电量警报或运动显得“无力”时，请立即停止使用并进行充电。
严禁耗尽存放：切勿将电池电量完全耗尽后长期闲置，这会导致电压过低而锁死保护板，使电池报废。

2. 长期存储建议 (Storage Mode)

如果您计划超过 4 周 不使用机器人：

定期补电：建议每隔 2-3 个月 对机器人进行一次充放电循环，以维持锂离子的活性。