图形化编程与 AI 编程 · XGO-lite3

在机器人上打开「图形化编程」，再用同一网络中的电脑浏览器编写程序。程序可保存到机器人，之后直接从机身屏幕运行。

机器人打开编程→浏览器编辑→保存到机器人→运行与调试

8.1 认识编程功能

XGO Blockly 将运动、交互、视觉与程序逻辑封装成积木，并可生成 Python 代码。工具栏同时提供 AI 代码生成、文件管理和设备状态查看。具体积木与可用功能随镜像、硬件和组件版本变化。

屏幕下方的「程序列表」用于选择已经保存在机器人上的程序。按 A/B 键切换，D 键运行选中程序，C 键返回。

区域	用途
顶部工具栏	新建、打开、保存、运行、复位、状态、显示代码，以及 AI 和工具箱入口。
左侧分类	按机器人、程序基础、数据处理、交互与 AI 等功能查找积木。
工作区	将积木拖入，从「开始」积木向下拼接；点击输入框或下拉框调整参数。
缩放与删除	用右下角控件缩放；将积木拖到垃圾桶，或选中后按 Delete 删除。
代码与日志	点击「显示代码」查看生成的 Python 代码，并结合执行日志排错。

分类	主要功能
机器人	移动、转向、姿态、步态、动作、机械臂、电量、停止与复位；按本机型支持的功能使用。
程序基础	条件判断、循环、变量和函数。
数据处理	数学、文本、列表、JSON 与类型转换。
系统工具	打印、等待、时间等 Python 辅助功能。
交互与 AI	屏幕、媒体、按键、手柄、视觉、智能体和语音对话。
高级功能	执行 Python 代码或代码表达式。

点击「运行」执行当前工作区程序；运行中按钮切换为「停止」。点击「复位」停止运动并恢复机器人姿态。运行涉及运动的程序前，将机器人放在稳固、有足够活动空间的位置。

保存方式	结果	下次如何打开
保存到树莓派	程序保存在机器人上。	从机身屏幕的程序列表选择并运行。
保存到本地	浏览器下载 XML 程序文件到电脑。	在编辑器点击「打开」并选择文件。

「新建」清空当前工作区并保留开始积木，操作前先保存已有程序。「截图」导出工作区图片；「加密」用于给程序设置保护密码。「状态」可查看设备上报的电量、姿态和关节数据，具体字段随机型变化。

可选模型、账号要求和功能入口以当前组件及服务平台为准。配置后若调用失败，结合 AI 对话检查网络、模型权限与报错信息；分享截图时隐藏密钥。

「交互与 AI → AI Vision」提供人脸、手势、小球、巡线、AprilTag、颜色、目标检测及摄像头图像等功能。检测结果可以作为程序输入；抓取等动作还需要对应的执行器。功能说明和外设要求参见视觉功能。

工具	用途
SSH 终端与文件管理	浏览程序目录 `/opt/luwu-os/xgoBlocklyProjects`，上传、下载或管理文件，并连接终端。
颜色范围编辑器	从摄像头图像选取颜色，调整 HSV 阈值，再应用于颜色检测积木。
相机标定	按工具要求拍摄标定板，用于改善 AprilTag 等功能的距离和角度估计。
手柄映射	学习按键、校准摇杆，并保存、载入或恢复映射配置。

现象	检查方法
浏览器打不开	核对同一局域网、屏幕访问地址和编程服务是否保持运行，重新检查网络连接。
工作区为空，无法运行	从开始积木向下接入程序，再点击运行。
运行时报未初始化	检查运动模块的 XGO 初始化积木；媒体、视觉、屏幕模块按组件要求加入相应初始化。
已保存但屏幕列表没有程序	确认选择了「保存到树莓派」，而不是仅下载到电脑。
动作或视觉结果异常	先停止程序，查看代码与日志，逐项检查参数、机型支持及外设连接。

需要直接编辑程序或创建应用时，继续阅读开发环境搭建、xgolib 机器人控制和应用开发。图形化程序和代码开发使用同一台设备，便于逐步扩展功能。