ROS 2 用节点、话题和坐标变换组织机器人系统，便于连接遥控、传感器、可视化与控制程序。本页提供中文阅读路线和资源入口。
适用产品与环境
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 产品资料入口 | XGO-lite3、XGO-mini2S、XGO-mini2SW；使用与本机型对应的模型、关节配置和控制接口。 |
| 英文参考环境 | 文档基于 CM5、Ubuntu 26.04 与 ROS 2 Lyrical，并使用 xgo_lib2 通信库。 |
| 与 Luwu-OS 的关系 | 常规 Luwu-OS 手册基于 Debian 环境。先确认系统和 ROS 发行版；不能直接将参考环境视为设备已安装的配置。 |
| 开始前准备 | 能够连接开发机，了解 Linux、Python 或 C++ 的基础，并准备对应产品的 URDF 模型。 |
按这条路线开始
- 核对环境：确认操作系统、ROS 发行版和工作空间；按英文参考的环境章节准备构建工具与依赖。
- 载入模型：下载本机型 URDF，核对关节名称、方向、尺寸与坐标系。
- 拆分节点：区分硬件桥接、控制和遥控职责，明确每个节点发布或订阅的数据。
- 对齐消息：检查关节状态、IMU、控制指令与 tf2 坐标变换，统一频率、时间和消息约定。
- 构建与验证：在工作空间构建启动，先检查节点和话题，再按机型完成控制验证及排错。
关键概念对应什么
| 概念 | 在项目中的作用 |
|---|---|
| Node / 节点 | 独立负责一项功能，如硬件通信、控制计算或遥控输入。 |
| Topic / 话题 | 交换传感器状态和控制指令；双方需要一致的消息类型与单位。 |
| tf2 | 维护机身、关节和传感器之间的坐标关系。 |
| Launch / 启动配置 | 组织节点、参数和名称映射，复现一套运行配置。 |
资料入口
- URDF、MJCF 与仿真模型：选择当前产品的 URDF 资源。
- ROS 2 完整参考文档（英文）：包含环境、工作空间、消息、tf2、控制桥接、构建及故障排查。
- 串口协议开发：核对下位机通信接口与固件版本。
- 强化学习训练与部署入口：了解仿真策略与实机部署的另一条开发路线。
日常应用开发和机器人基础控制，可先完成 开发环境搭建 与 xgolib 机器人控制。