示例代码

1. 正方形行走

for _ in range(4):
    dog.move_x_by(0.3)   # 前进 30 厘米
    dog.turn_by(90, 1.0) # 转 90 度

2. 机械臂抓取放置

dog.arm_init(L1=80, L2=70)
# 移动到抓取位置
dog.arm_set_polar(rlen=120, z=30, runtime=1.5)
dog.arm_set_grab(angle=20, runtime=0.5)  # 闭合爪子
# 抬起
dog.arm_set_polar(rlen=120, z=60, runtime=1.0)
# 转到放置位置
dog.turn_by(45, 1.0)
dog.arm_set_polar(rlen=100, z=30, runtime=1.0)
dog.arm_set_grab(angle=80, runtime=0.5)  # 张开爪子

3. 闭环转向

dog.set_yaw_init()          # 记录当前朝向
# … 中间进行一些移动 …
dog.turn_to(90, vyaw=50)   # 转向初始朝向 +90 度

4. 行走时调整重心

dog.posture_set_cog2(x=10, y=-5)  # 重心偏向右前方
dog.move_x(18, runtime=2)
dog.posture_set_cog2(x=0, y=0)    # 恢复中立