XGO AI 模组 (CM5 版本)
XGO AI 模组是 XGO 系列机器人的智能“大脑”（上位机）。该模组基于强大的 Raspberry Pi Compute Module 5 (CM5) 构建，作为一个综合性的边缘 AI 终端，它具备运行先进计算机视觉算法、语音交互以及自主决策的能力 。
1. 核心架构 (Core Architecture)
该模组采用 树莓派 CM5 Lite 版本，利用外部 MicroSD 卡实现灵活的存储扩展和操作系统管理 。
- 处理器：Broadcom BCM2712 四核 Cortex-A76 (2.4GHz)
- 模组型号 (Module Variants)：
- 2GB 内存型号：CM5102000（lite3 / Rider2 标配）
- 4GB 内存型号：CM5104000（mini2s / mini2SW / Ranger 标配；mini3W 对应 mini2SW）
- 存储：32GB 高速 MicroSD 卡 (预装 XGO-OS)
图1 XGO-AI 模组示意图
2. 集成外设 (Integrated Peripherals)
AI 模组由定制电路驱动，将所有必要的人机交互 (HMI) 组件集成在一个紧凑的头部单元中 。
显示与视觉 (Display & Vision)
- 屏幕：2.0 英寸 IPS 彩色显示屏
- 分辨率：320 x 240
- 接口：通过 FPC (柔性印刷电路) 连接器直接连接至 CM5 的 DSI/SPI 总线 。
- 摄像头：500 万像素高清摄像头
- 接口：采用 CSI (摄像头串行接口)，支持低延迟视频流传输与处理 。
音频系统 (Audio System)
- 麦克风：内置 MEMS 数字麦克风，用于语音唤醒和指令识别 。
- 扬声器：集成腔体扬声器，由专用音频功率放大电路驱动 。
- 功能：提供清晰的 TTS (文字转语音) 反馈和音效 。
无线连接 (Wireless Connectivity)
- Wi-Fi：双频 2.4GHz / 5.0GHz (802.11ac)
- 蓝牙：Bluetooth 5.0 / BLE (低功耗)
3. 接口与扩展 (Interfaces & Expansion)
该模组专为开发者设计，提供了丰富的 I/O 选项用于调试和硬件扩展 。
- 可编程控制：4 个用户自定义机械按键
- 映射至 GPIO，允许用户通过编程触发自定义脚本或控制 UI 界面 。
- 数据与电源：1 个 USB 2.0 Type-C 接口
- 用于接USB hub。
- 视频输出：1 个 Micro-HDMI 接口
- 支持连接外部显示器，提供完整的 Linux 桌面体验 。
- 串行通信：1 个 4-Pin 接口
- 引脚定义：VCC, RX, TX, GND 。
- 用途：用于与下位机 (运动控制板) 或其他传感器进行 UART 通信 。
4. 硬件框图 (Hardware Diagram)
模组主板集成了 CM5 核心以及以下子系统 ：
- 电源管理：高效的 5V 至 3.3V 电源转换 。
- 音频驱动：用于扬声器输出的专用放大芯片 。
- 外设连接：用于 LCD 屏幕和摄像头/HDMI 的直接 FPC 连接 。