开机与充电

轮足机器人启动流程

适用型号：XGO-Rider2

XGO-Rider2 采用自平衡控制算法，其启动逻辑分为“姿态平衡”与“系统加载”两个独立阶段。

1. 静态支撑位 (Placement)

将机器人置于平坦地面或桌面 。

• 三角支撑结构：向后倾斜机器人，使其依靠后部辅助支撑架 (Rear Support Bracket) 与两个轮子形成稳态三角结构 。

2. 激活电源

拨动电源开关，机身顶盖的彩色LED灯带将点亮 。

3. 自动平衡建立 (Auto-Balance Sequence)

底层运动控制器率先启动 ：

1. 力矩建立：轮毂电机输出扭矩，将机身自动拉起至垂直平衡姿态 。

1. 重心寻优：机器人将自动向前微幅行驶约 2cm，以寻找并锁定重心的动态平衡点 。

1. 运动就绪：当机器人保持垂直静止时，表示运动控制初始化完成 。

4. 等待上位机加载 (System Load)

重要提示：XGO-Rider2 的平衡控制系统（下位机）启动速度远快于操作系统（上位机） 。

• 现象：在机器人站立并保持平衡后，屏幕可能会保持黑屏约 30秒，这属于正常现象 。

• 最终就绪：待屏幕点亮并显示 XGO-OS 界面后，方可进行应用层操作 。

充电与电源管理 (Charging & Power Management)

为确保机器人的动力系统寿命及操作安全，请严格遵循以下充电规范与电池保养指南。

⚠ 电池安全警示 (Battery Safety Protocol)

• 原厂配件：XGO-mini2s和XGO-mini3W请务必使用随附的 XGO 原厂电源适配器 进行充电。非标充电器可能因电压/电流不匹配导致电池损坏甚至引发火灾。

• 有人值守：充电过程中建议保持有人值守，严禁在易燃物（如地毯、纸箱）附近长时间充电。

• 禁止开机充电：除非开发调试需要（并连接了外部电源），否则建议在关机状态 (Power OFF) 下进行充电，以缩短充电时间并保护电池化学活性。

一、 充电操作流程 (Charging Procedure)

1. 端口连接 (Connection)

• 定位充电口：

1. XGO-mini2s和XGO-mini3w(Quadruped)：充电口通常位于机器狗腹部，为DC圆孔

1. XGO-lite3：充电口位于机器狗腹部，Type-C口

1. 轮足系列 (Rider2)：充电口位于机器人后面，Type-C口

2. 状态指示 (Status Indicators)

观察电源适配器上的 LED 指示灯以确认充电状态：

• 🔴 红灯常亮 (Solid Red)：正在充电 (Charging)。此时电池正在恒流/恒压输入电能。

• 🟢 绿灯常亮 (Solid Green)：充电完成 (Fully Charged)。电池已充满，请断开电源。

注意：部分型号在电量极低时，插入充电器后可能需要等待 1-2 分钟，指示灯才会转为红色充电状态。

3. 充电时长 (Duration)

• 完整充电周期通常需要 1.5 - 2 小时（具体取决于剩余电量及电池型号）。

• 严禁超过 12 小时过度充电。

二、 电池长期维护 (Long-term Maintenance)

锂聚合物电池（Li-Po）对电压极为敏感，不当的存放方式会导致电池鼓包或不可逆的容量衰减。

1. 深度放电保护 (Over-discharge Protection)

• 低电量报警：当机器人发出低电量警报或运动显得“无力”时，请立即停止使用并进行充电。

• 严禁耗尽存放：切勿将电池电量完全耗尽后长期闲置，这会导致电压过低而锁死保护板，使电池报废。

2. 长期存储建议 (Storage Mode)

如果您计划超过 4 周 不使用机器人：

• 定期补电：建议每隔 2-3 个月 对机器人进行一次充放电循环，以维持锂离子的活性。