XGO-Rider2

XGO-Rider2：全球首款桌面级树莓派双轮足AI 机器人

XGO-Rider2 最初由众筹平台 Kickstarter 的支持者出资研发，现已从一款众筹成功的产品，发展成为桌面级控制理论研究的标准实验平台。

XGO-Rider, World’s First Desktop Wheel-Legged Robot with AI

一分钟快速入门XGO-Rider

1. 产品概述：形态的进化 (Product Overview)

XGO-Rider2 是由 Raspberry Pi CM5 驱动的桌面级轮足机器人。

传统机器人往往陷入“二选一”的困境：轮式机器人效率高但地形适应性差，足式机器人适应性强但移动缓慢。XGO-Rider2 通过创新的混合驱动系统 (Hybrid Drive System) 打破了这一僵局：

• 极速行进 (Wheels)：集成 FOC (磁场定向控制) 轮毂电机，实现静音、高速且自平衡的移动能力。

• 动态悬挂 (Legs)：采用高扭矩 (4.5kg.cm) 串行总线舵机作为可变悬挂系统。

这种独特的架构使其不仅能实现全向移动，还能动态调整机身高度与俯仰角度，以生物般的敏捷性穿越复杂地形。

图一 XGO-Rider2机器人

2. 核心技术矩阵 (Core Technologies)

工业级自平衡算法 (Industrial-Grade Self-Balancing)

利用高精度 IMU 和闭环控制算法，XGO-Rider2 本质上是一个可编程的倒立摆 (Inverted Pendulum) 系统。即便在负载或通过不平整路面时，它也能保持如磐石般的稳定性。

FOC 静音机动 (FOC Silent Maneuvering)

无刷轮毂电机采用 FOC 矢量控制技术驱动。这不仅提供了极高的扭矩密度，更实现了近乎“耳语级”的静音运行，使其成为教室和办公室环境的完美选择。

边缘 AI 计算 (Edge AI Computing)

内置的 Raspberry Pi CM5 赋予了它强大的机载算力，支持运行：

1. 计算机视觉：基于 500 万像素摄像头的人脸识别与手势交互。

1. 大模型交互：支持接入豆包等大语言模型进行语音对话。

• 图二 XGO-Rider2机器人爆炸图

3. 科研与教育价值 (Developer & Research Value)

XGO-Rider2 已被广泛应用于高校的现代控制理论教学中，是理论连接实践的最佳载体：

• LQR 控制 (Linear-Quadratic Regulator)：学生可以在 Python 环境中直接整定平衡参数，直观理解线性二次型调节器原理。

• 运动学解耦 (Kinematic Decoupling)：深入研究如何将机身姿态（横滚）与轮式移动进行解耦控制。

• 二次开发：开放 ESP32 下位机SDK及结构 STP 文件，支持深度定制。

4. 硬件规格参数 (Specifications)

4.1 综合参数 (General Parameters)

XGO-Rider2 将高性能计算单元集成于轻量化的可变高度底盘之中。

4.2 关节驱动系统 (Joint Actuation System)

腿部关节采用高性能伺服系统，确保动态悬挂的响应速度。

4.3 轮式驱动系统 (Drive Actuation System)

动力核心采用直驱无刷方案，兼顾速度与控制精度。

5. 包装清单 (In the Box)

• XGO-Rider2 机器人主机

• 包装盒 (20×15×15cm)

• 用户使用手册

• Type-C 数据线 & USB Hub 扩展坞

• Micro-HDMI 视频线