3.1 手机 App 遥控
通过 XGO 手机 App 遥控机器狗。打开 App 后，首页提供两种遥控方式：蓝牙遥控（无需网络，开机即连）和 WIFI 图传（需要机器狗联网，可实时查看摄像头画面）。
下载安装：
| 平台 | 下载方式 |
|---|---|
| Android | Google Play 搜索「XGO」下载，或进入机器狗「设置」→「应用下载」扫描二维码下载 APK |
| iOS | App Store 搜索「XGO」下载安装 |
蓝牙连接步骤：
机器狗开机，确保电量充足
手机开启蓝牙和定位服务（Android 需要在系统设置中授权 App 定位权限，否则无法搜索到设备）
打开 XGO App，在首页选择「蓝牙遥控」
App 自动搜索附近的机器狗，搜索结果显示在蓝牙设备列表中（设备名以 XGO 开头，右侧数值为信号强度，越接近 0 信号越好）
点击你的设备名称进行连接，连接成功后进入控制主界面
主界面出现双摇杆和控制按钮，表示连接成功
💡 连接失败时的排查顺序：
确认手机蓝牙已开启
确认定位权限已授权（Android 常见原因）
确认机器狗在手机 10 米范围内
尝试关闭 App 重新打开
确认没有其他手机已经连接了这台机器狗
App 控制功能：
| 功能 | 操作方式 | 说明 |
|---|---|---|
| 摇杆行走 | 左摇杆控制前进/后退/左右移动，右摇杆控制转向 | 前进、后退、左转、右转，支持所有机型 |
| 动作按钮 | 点击底部「表演模式」「趴下」「站起」等按钮 | 一键触发内置动作 |
| 机械臂控制 | 顶部切换到「机械臂控制」页签 | 控制夹爪张合和机械臂角度（仅带机械臂的机型） |
| 姿态调节 | 开启 Pro 模式后操作 | 微调俯仰角、偏航角和翻滚角度 |
动作控制界面：左摇杆负责平移行走，右摇杆负责转向，中间三个快捷图标可一键切换机械臂姿态，底部为常用动作按钮。点击设置按钮可展开设置面板，调整步态模式（混合/轮式/足式）、运动速度、身体高度和步幅。
表演模式：点击底部，弹出完整动作列表，包含趴下、站起、匍匐前进、转圈、原地踏步、蹲起、转动 ROLL/PITCH/YAW、三轴联动、撒尿、坐下、招手、伸懒腰、波浪、摇摆、求食、找食物、握手、鸡头、俯卧撑、张望、跳舞、调皮等动作，点击 Reset 可复位。
Pro 模式：点击右上角「Pro」按钮开启专业模式，摇杆外圈会出现额外的弧形滑条控制点，可对身体姿态（俯仰、偏航、翻滚）进行更精细的调节。
机械臂控制（仅带机械臂的机型）：顶部切换到「机械臂控制」页签，可分别拖动夹爪舵机、小臂舵机、大臂舵机三个滑条精确控制各关节角度；右侧三个图标为预设机械臂姿态；下方提供「低头 / 平视 / 抬头」快捷抓取按钮和「旋转台」角度滑条。
⚠️ 蓝牙连接不需要 WiFi。
同一时间一台机器狗只能连接一部手机，如需切换设备，请先断开当前手机的蓝牙连接。
App 内 WIFI 图传遥控：
在 App 首页选择「WIFI 图传」，可以在遥控的同时实时查看机器狗摄像头画面。使用前需要满足两个条件：
- 机器狗已联网——如果还没有配网，请先参照"第二章：网络连接"完成配网
- 机器狗已开启图传模式——在「示例程序」中启动，具体方法见下文 3.2
进入后 App 显示设备选择页面，自动扫描同一网络下的机器狗。如未找到设备，请按以下步骤排查：
- 打开机器并开启图传模式（开启方法见 3.2），稍等几秒钟，点击右上角刷新按钮扫描设备
- 如设备未联网，点击右上角配网按钮给设备配置 WIFI（配网方法参见"第二章：网络连接"）
- 配置成功并重启后，开启图传模式
- 点击右上角刷新按钮即可显示机器
💡 也可以点击右上角「指定 IP」手动输入机器狗的 IP 地址直接连接。
连接成功后进入 WIFI 图传遥控界面：
- 中间：摄像头实时视频画面
- 左侧：方向摇杆，下方可切换「混合 / 轮式 / 足式」运动模式（轮足机型）
- 右侧：机械臂预设姿态按钮和「高度」滑条（百分比显示）
- 底部：表演模式、趴下、站起等快捷动作按钮
- 右上角：重置按钮和「平衡模式」开关，绿点表示连接状态正常
WIFI 图传模式下同样支持完整的表演模式动作列表：
基础设置与舵机标定：
在起始主界面点击右上角设置按钮
进入基础设置，可切换界面语言（跟随系统 / 中文 / English），并可开启开发选项（以开发者身份运行此项目）。
当您发现您的机器狗姿态不正常时，如站立姿态时，某条腿严重偏离导致四条腿无法同时着地，很有可能是由于螺丝松动或舵机滑齿导致初始位置偏离预设值。此时您可以进行初始位置标定，以重新校准机器狗初始位置预设值。
打开XGO APP，点击 
按钮，以开发者身份运行后返回蓝牙遥控页面，通过蓝牙连接上机器人后，点击
进入标定页面，点击“进入标定模式”，此时机器狗的舵机将不再输出力矩，允许您转动所有关节。 
将机器狗按照下图姿势摆放
注意，使每条腿肩部垂直于身体，大腿垂直于地面，小腿垂直于大腿，摆放是否垂直将直接影响机器狗工作时的姿态。摆放标准后，在标定界面中点击“完成标定”按钮，10秒后机器狗将恢复站立姿势。若此时站立姿势仍偏离严重，并且确定您操作无误，则可能是机器狗出现了故障，请联系售后服务。
⚠️ 注意：本操作不可逆，将覆盖产品出厂设置数据，请严格按照说明操作。
3.2 图传模式
通过浏览器实时查看机器狗摄像头画面并遥控机器狗，电脑和手机浏览器均可访问。需要机器狗先连接 WiFi。
- 确保机器狗已连接 WiFi（参见"第二章：网络连接"）
- 图传模式在示例程序中：翻卡片找到「示例程序」，按 D 键进入
- 在示例程序列表中找到「图传模式」，按 D 键启动
- 屏幕显示访问地址（格式为
http://192.168.x.x:8080）并等待连接
（注意冒号要用英文标点 :，不能是中文冒号）
- 在同一网络下的电脑或手机浏览器（推荐 Chrome）中输入该地址
- 页面加载后进入控制界面： - 中间：摄像头实时视频画面 - 左下角：虚拟摇杆和「Action」动作按钮 - 底部：Perform、UpDown、WaveHand、PushUp 等快捷动作按钮和「Height」高度滑条 - 顶部：Reset 复位按钮、「混合 / 轮式 / 足式」运动模式切换（轮足机型）和「Balance」平衡模式开关
- 操作虚拟摇杆即可遥控机器狗
支持的操作：前进、后退、左转、右转、高度升降、姿态调整、预设动作触发。
⚠️ 5 分钟无操作页面自动断开，按 C 键可退出图传模式。
3.3 手柄控制
支持 USB 无线手柄和蓝牙手柄两种连接方式。
USB 无线手柄：
先将手柄的 USB 无线接收器插入狗头上的 USB 口
再进入「示例程序」（翻卡片找到后按 D 键），在列表中找到「手柄控制」，按 D 键启动
系统自动检测到 USB 手柄，直接进入控制界面，手柄即可使用
蓝牙手柄：
手柄开机，确保手柄上的配对键是蓝色的
进入「示例程序」→「手柄控制」，如果没有检测到 USB 手柄，屏幕显示「蓝牙遥控」并自动开始扫描蓝牙手柄
按下手柄上的蓝色配对键，等待配对
配对成功后屏幕显示已连接的手柄名称，进入控制界面（如未扫描到，按 D 键重新扫描）
键位映射：手柄按键对应的动作不是固定的。进入手柄模式后，按左上角 A 键打开「键位映射」，有两种方式打开配置页面：
- 用手机扫描屏幕上的二维码
- 在浏览器中访问屏幕提供的网址——机器狗本机 IP 后加
:8088，
示例：http://192.168.31.81:8088（注意冒号要用英文标点 :，不能是中文冒号）
打开后即可查看和修改每个按键对应的动作（如 A 键=趴下、LB 左肩键=imu_on 等），并可按设备类型分别配置。
💡 首次使用蓝牙手柄可能需要校准。如果按键响应不正确，可在键位映射中检查按键对应的动作是否正确。