XGO-mini2SW
XGO-mini2SW：桌面级四轮足机器人
(XGO-mini2SW: Desktop Quadruped-Wheeled Robot)
XGO-mini2SW 是全球首款成功将 FOC 轮毂电机集成到量产级四足平台中的桌面机器人 。它成功跨越了“足式机器人的灵巧性”与“轮式机器人的高速度”之间的技术鸿沟，定义了桌面机器人的新物种。
1. 概述：终极混合形态 (The Ultimate Hybrid Form)
XGO-mini2SW 代表了 XGO 桌面机器人系列的巅峰之作 (Pinnacle) 。
它建立在 XGO 系列久经考验的 16自由度架构之上，但引入了革命性的轮足混合动力总成 (Wheeled-Legged Powertrain) 。
通过将传统的静态足端替换为一体化 FOC 轮毂电机，彻底消除了速度与地形适应性之间的妥协 。它既能在平地上像跑车一样静音巡航，又能瞬间锁定轮组，像机器狗一样跨越障碍——同时利用集成的机械臂执行复杂的抓取任务 。
图一 XGO-mini2SW四轮足机器人
2. 核心创新 (Key Innovations)
混合运动策略 (Hybrid Locomotion Strategy)
- 高速滚动 (High-Speed Rolling)：在平坦地面上，机器人利用 4 个动力轮高效移动，实现了传统足式机器人无法比拟的速度与静音效果 。
- 地形适应 (Terrain Adaptation)：遇到障碍或崎岖路面时，机器人激活 12 个腿部关节，通过踏步、攀爬以及调整机身高度/倾角来从容应对 。
- 滑冰模式 (Skating Mode)：一种独特的融合模式——机器人利用腿部运动学进行“蹬地”加速或姿态调整，在滚动中实现类似冰样滑行的“漂移”效果 。
一体化 FOC 轮毂电机 (Integrated FOC Hub Motor)
区别于笨重的外挂式轮组，mini2SW 采用了定制设计的微型 FOC 轮毂电机，直接集成于足端：
- 极简传动：采用直驱 (Direct Drive) 设计，无齿轮组，实现了零虚位 (Zero Backlash) 与静音运行 。
- 极速响应：空心杯结构设计确立了极低的转动惯量，支持毫秒级的急启急停控制 。
优化的全能架构 (Optimized Architecture)
- 强劲关节：腿部采用 全金属4.5kg.cm 磁编码总线舵机，提供从蹲伏状态快速起立所需的爆发扭矩 。
- 移动抓取：标配标准的 3自由度机械臂，使其成为一个全功能的移动抓取平台 (Mobile Manipulator)。